© Giuseppe Pesenti – Strumentazione e Controllo di Impianti Chimici – Politecnico di Milano
Soluzione Ese 12 – Dimensionamento controllori con Cohen-Coon
Strumentazione e Controllo di Impianti Chimici Tutor: Giuseppe Pesenti
Condizioni stazionarie iniziali
Disturbo sul sistema in anello aperto
0 100 200 300 400 500 600
t [s]
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
h1 [m]
0 100 200 300 400 500 600
t [s]
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
h2 [m]
0 100 200 300 400 500 600
t [s]
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
h2 [m]
© Giuseppe Pesenti – Strumentazione e Controllo di Impianti Chimici – Politecnico di Milano
Approssimazione con un sistema del primo ordine con tempo di ritardo
Costante controllore P Kc=19.558 m
2/s
Costante controllore PI Kc=17.292 m
2/s
tauI=24.945 s
Costante controllore PID Kc=25.799 m
2/s
tauI=20.676 s tauD=3.109 s
0 100 200 300 400 500 600
t [s]
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
h2 [m]
Curva reale
Curva approssimata primo ordine con ritardo
© Giuseppe Pesenti – Strumentazione e Controllo di Impianti Chimici – Politecnico di Milano
Simulazione del sistema con controllori P, PI, PID
0 100 200 300 400 500 600
t [s]
15 20 25
h1 P [m]
0 100 200 300 400 500 600
t [s]
6 6.2 6.4 6.6 6.8 7
h2 P [m]
0 100 200 300 400 500 600
t PI [s]
15 20 25
h1 [m]
0 100 200 300 400 500 600
t [s]
6 6.2 6.4 6.6 6.8 7
h2 PI [m]
0 100 200 300 400 500 600
t [s]
15 20 25
h1 PID [m]
0 100 200 300 400 500 600
t [s]
6 6.2 6.4 6.6 6.8 7
h2 PID [m]
