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J ωm b θm Cm Ce • Schema a blocchi POG del motore: V Ia

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Anno accademico: 2021

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1.1. MODELLISTICA - Modellistica dinamica 1.4 1

Motore elettrico in corrente continua.

• Schema ﬁsico di un motore elettrico in corrente continua:

Ia

6

V

L R ⁶

E ⁺⁻ J

ωm b

θm

Cm Ce

• Schema a blocchi POG del motore:

V

Ia

-

1 R + Ls

?

?

- - Ke ^-

Cm

E

Ke ^-

1 b + Js

6

6

ωm

- Ce

- 1

s ^-

θm

• Signiﬁcato delle principale variabili del sistema:

V Tensione in ingresso al motore (V);

Ia Corrente nel circuito di armatura (A);

Cm Coppia motrice (N m);

Cr Coppia resistente (N m);

E Tensione contro-elettromotrice (V);

ωm Velocit`a angolare del motore (rad/s);

θm Posizione angolare del motore (rad);

L = 0.005 Induttanza del circuito di armatura (H);

R = 1 Resistenza del circuito di armatura (Ω);

Ke = 0.56 Costante di coppia (o di f.c.e.m.) (N m/A);

b = 0.002 Coeﬃciente di attrito lineare del motore (N m s/rad);

J = 0.03 Momento di inerzia del motore (Kg m²);

Zanasi R., Morselli R. - Sistemi di Controllo - 2004/05 1. MODELLISTICA

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Figura 1: Schema a blocchi di riferimento

Figura 1: Schema a blocchi di riferimento

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