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1.1  Problematiche generali            1 

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Academic year: 2021

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(1)

    Indice 

Introduzione                  iv 

1  Monitoraggio delle prestazioni          1 

1.1  Problematiche generali            1 

1.1.1  Monitoraggio dei sistemi controllati        1 

1.1.2  Sistemi di controllo            2 

1.1.3  Implementazione             4 

1.2  Indici di prestazione             5 

1.2.1  Idle index                5 

1.2.2  Test di Hägglund             7 

1.3  Attrito                  11 

1.3.1  Conseguenze del fenomeno          13 

1.3.2  Modello fisico              14 

1.3.3  Modello basato sui dati d’impianto        15 

1.4  Tecniche di individuazione dell’attrito       18 

1.4.1  Cross‐Correlazione            18 

1.4.2  Bicoerenza               21 

1.4.3  Relay                23 

  i

(2)

1.5  Effetto dei principali parametri 

sulle oscillazioni registrate           27 

1.5.1  Variazione dei parametri del processo       28  1.5.2  Variazione dei parametri dell’attrito        29  1.5.3  Variazione del guadagno del regolatore      32 

1.6  Estensione ai sistemi MIMO          35 

2  Il sistema di monitoraggio sviluppato        37 

2.1  Architettura                38 

2.1.1  Acquisizione dei dati            39 

2.1.2  Diagnosi sulle prestazioni degli anelli       41 

2.1.3  Report e contromisure            45 

2.2  Esempio di applicazione            50 

3  Individuazione di anomalie in sistemi MIMO:    54 

3.1  Problematiche generali            55 

3.1.1  Valutazione dell’interazione          57 

3.2  Tecniche di individuazione della causa  

di un’anomalia               60 

3.2.1  Propagazione delle oscillazioni         60  3.2.2  Principali caratteristiche delle tecniche      65 

3.2.3  Procedura generale            68 

3.3 Applicazione del sistema di monitoraggio  

PCU al caso multivariabile           69 

  ii

(3)

3.4  Tests per stabilire la provenienza dell’attrito     76 

3.4.1  Effetto del guadagno del regolatore        77 

3.4.2  Effetto dell’azione integrale del regolatore      89 

3.5  Conclusioni                93 

4  Valutazione dell’interazione dai dati        95 

4.1  Indice di interazione             96 

4.2  Confronto tra RGA e ITD            99 

4.3  Indice di prestazione del regolatore        101 

4.4  Influenza reciproca tra gli indici  ITD

i,j

 e  CPI

i

    104 

4.5  Corrispondenza tra le combinazioni degli indici e   le situazioni possibili             111 

4.6  Procedura di analisi              113 

4.7  Simulazioni                116 

4.7.1  Casi studiati              116 

4.7.2  Analisi dei dati              121 

4.7.3  Illustrazione di alcuni esempi significativi      124 

4.8  Conclusioni                130 

5  Conclusioni e sviluppi futuri           131 

Bibliografia                  134 

  iii

Riferimenti

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