Conclusioni
87
Conclusioni
In questa tesi è stato sviluppato un sistema elettronico di controllo del precarico in una sospensione posteriore per motoveicoli, in grado di stimare il carico senza ricorrere all uso di sensori.
Lo studio è iniziato dall analisi generale delle sospensioni e le sue regolazioni, evidenziando gli effetti che queste comportano sulla ciclistica del veicolo.
In particolare ci si è soffermati sull importanza del precarico. Agendo su questa regolazione è infatti possibile settare l altezza da terra del veicolo. L attuatore che permette di regolare il precarico è costituito da un sistema elettro-idraulico, spinto da un motore in corrente continua.
Dopo aver fornito una panoramica sulle sospensioni e sul funzionamento dei motori in corrente continua, è stato analizzato il prototipo, Beverly 500 , precedentemente realizzato.
Questo studio preventivo è servito per mettere in luce la possibilità di apportare delle modifiche innovative sul prototipo preesistente. In quest ultimo viene utilizzato un sensore lineare di posizione per monitorare la corsa della sospensione, potendo in questo modo inseguire il valore ottimale con un controllo ad anello chiuso. La misura diretta della grandezza da regolare offre il vantaggio dell affidabilità del controllo ma con l inconveniente dovuto al costo del sensore stesso (circa 200 ). L intera unità elettronica, ad eccezione del sensore, ha un costo basso (inferiore a 10 per una versione industrializzata del prodotto), per cui poter rinunciare al sensore permetterebbe un abbattimento dei costi considerevole.
Con l intenzione di de-sensorizzare il sistema, sono state analizzate due possibili soluzioni:
la prima consiste nella misura del tempo impiegato dal motore per spostare il precarico su un livello diverso, usando la relazione
Conclusioni
88 velocità angolare; la seconda consiste nella misura della corrente che il
motore assorbe, usando il legame coppia-corrente.
L oggetto di questa ricerca si è focalizzato sulla seconda possibilità, utilizzando come feedback per la regolazione il valore di corrente del motore dell attuatore.
Le nuove specifiche hanno imposto un cambiamento radicale della strategia di controllo.
Il controllo descritto in questa tesi, prevede la determinazione di tre situazioni di carico: solo conducente, conducente con bagagli, conducente con passeggero. A questi corrispondono rispettivamente i livelli di precarico massimo, medio e minimo. Il precarico risulta in realtà quantizzato su otto livelli (2,5 mm ciascuno), potendo in questo modo usufruire di livelli di servizio , utili per il controllo.
L idea è quella di attivare il motore dell attuatore per un tempo sufficiente che permetta al motore stesso di raggiungere la condizione di stato stazionario (dopo pochi secondi la velocità del motore è praticamente costante). Partendo da una condizione di precarico diversa dal massimo (es.S0), si attiva il motore in modo da aumentare il precarico (fino a S3) e tornare quindi alla condizione iniziale, registrando la corrente media di salita (quando cioè si agisce in modo da aumentare il precarico) e quella media di discesa (il precarico viene diminuito). Se il precarico si trova in S7 (massimo), si procede a fasi invertite.
Dalla differenza dei valori di corrente di salita e di discesa si ottiene il contributo dovuto effettivamente alla coppia di carico, riuscendo a filtrare in questo modo gli effetti indesiderati dovuti all attrito di contato. Prima di eseguire il controllo sul microcontrollore, è stato testato sul PC in ambiente LabVIEW e sono state realizzate diverse interfacce, con le quali è stato possibile interagire col sistema.
Conclusioni
89 La prima interfaccia realizzata è dotata di controllori che consentono di
determinare la strategia di controllo migliore, selezionando i campioni di corrente da prelevare, e le soglie necessarie per distinguere il carico. La seconda interfaccia realizza l intero controllo, esegue la misura della corrente, stabilisce il nuovo livello di precarico e provvede ad impostarlo qualora differisse dall attuale.
Questa fase ha messo in evidenza come il sistema fosse in grado di eseguire correttamente il controllo, pertanto si è proceduto alla sua installazione sul microcontrollore.
This document was created with Win2PDF available at http://www.win2pdf.com. The unregistered version of Win2PDF is for evaluation or non-commercial use only. This page will not be added after purchasing Win2PDF.
