Indice
Introduzione………. I
Capitolo 1 - I sistemi di navigazione inerziale .………..1
1.1Generalità ... 1
1.2 Cenni storici ………..……….……...… 2
1.3 Il sistema GPS ……….………..…... 4
1.3.1 Funzionamento del sistema GPS ………..….…. 5
1.3.2 Il GPS nell’uso quotidiano …..………...………...…… 9
1.4 Definizione di sistema di navigazione inerziale ………..….…... 10
1.5Piattaforme inerziali ……….………..….... 10
1.5.1 La configurazione Gimbaled ………...………...… 13
1.5.2 La configurazione strapdown ………...………...… 15
Capitolo 2 - Sensori di navigazione inerziale ……… 18
2.1 Generalità ………...……..…. 18
2.2 Classificazione dei giroscopi ………...……….……. 19
2.3 Il Giroscopio meccanico ….………..………… 19
2.3.1 I limiti del giroscopio meccanico …...………...……… 21
2.4.1 Ring Laser Gyro ………...……… 25
2.4.2 Limiti del Ring Laser Gyro ………...……… 30
2.4.3 Il Fiber optic gyro ……….………..……...……… 33
2.4.4 Caratteristiche costruttive dei giroscopi a fibre ottiche …..…………...…… 34
2.4.5 Funzionamento di un FOG ………...……… 35
2.4.6 Limiti del FOG ………...………...…… 37
2.4.7 Metodi per ottenere sensibilità e uscite lineari in un FOG …...……..…...… 38
2.5 I giroscopi MEMS ………....…...… 39
2.5.1 Principio di funzionamento di un giroscopio MEMS …...……..…...… 40
2.5.2 Effetti dello spreading in frequenza …...……..…...… 44
2.5.3 Limiti e vantaggi dei giroscopi MEMS ...……..…...… 45
2.6 Classificazione degli accelerometri ………....…...… 46
2.6.1 Generalità e principio di funzionamento di un accelerometro ..……..…...… 46
2.7 L’accelerometro meccanico …...……..…...… 48
2.7.1 Limiti dell’accelerometro meccanico …...……..………...… 49
2.8 Accelerometri a stato solido …...………...…...… 49
2.8.1 Accelerometri ad onde acustiche superficiali …...……….…...…...… 49
2.8.2 Limiti e vantaggi di un accelerometro SAW …...…………...…...… 51
2.8.3 Accelerometri piezoelettrici …...………..…...…...… 51
2.8.4 Limiti e vantaggi dell’accelerometro piezoelettrico …...……… 55
2.9 Accelerometri MEMS ………...………...…...… 56
2.9.2 Accelerometri MEMS a loop chiuso …...… 61
2.9.3 Accelerometri MEMS piezoresistivi …...… 63
2.9.4 Limiti e vantaggi degli accelerometri MEMS ...… 65
Capitolo 3 - Analisi degli errori caratteristici in giroscopi e accelerometri di tipo MEMS ……….…….……..…… 67
3.1 Generalità ... 67
3.2Errori tipici in un giroscopio MEMS.………...…… 67
3.2.1 Constant Bias .………...……...….… 68
3.2.2 White Noise termo-meccanico / Angular Random Walk ……...……...…… 68
3.2.3 Rumore Flicker / Bias Stability ……...………...…… 71
3.2.4 Effetti della temperatura ……...……….…………...….………...…… 72
3.2.5 Errori di calibrazione ……...………..………...…… 72
3.3Errori tipici in un accelerometro MEMS .………..…...…… 73
3.3.1 Constant Bias .………...……...….… 73
3.3.2 White Noise termo-meccanico / Velocity Random Walk ……...……...…… 74
3.3.3 Rumore Flicker / Bias Stability ……...………...…… 75
3.3.4 Effetti della temperatura ……...……….…………...…….……...…… 76
Capitolo 4 - Analisi qualitativa di alcuni modelli di unità di misura inerziali
(IMU) di tipo MEMS ……….……..……..…… 77
4.1 Introduzione ... 77
4.2Selezione dei modelli di IMU MEMS .………...…… 78
4.3 Descrizione del software in Matlab per la simulazione del comportamento di
una generica IMU …...… 84
4.4 Confronto grafico tra i modelli di IMU selezionati ……...…...……...…… 90 4.4.1 Risultati ottenuti ……...………..…………...…… 101
4.5 Confronto grafico dipendente dai parametri tipici presenti nei modelli di IMU
selezionati ……….…...……….…………...….………...…… 118 4.5.1 Risultati ottenuti ……...………..………...…… 130
Capitolo 5 - L’azienda WASS e le sue origini ………….…….……....…… 151
5.1 Origini dell’azienda WASS ... 151
5.2La società oggi .………...……..…… 157
Capitolo 6 - Analisi economica del progetto sviluppato in WASS ……..… 161
6.2Natura degli investimenti e generalità sul concetto di Capital Budgeting .…162
6.3 Costruzione dei flussi di cassa per le decisioni di investimento ... 165
6.4Previsione della domanda: concetti preliminari ………….……….. 168
6.5 Previsione della domanda con il metodo della media mobile ... 169
6.6Metodi di valutazione dell’investimento ……….. 171
6.6.1 Valore attuale netto (VAN) ... 172
6.6.2 Indice di profittabilità (IP) ………...………….. 173
6.6.3 Tasso interno di rendimento (TIR) ... 174
6.6.4 Periodo di recupero ... 175
6.7Concetti preliminari: impresa levered e unlevered ……….……….. 176
6.8 Il Capital Asset Pricing Model ... 176
6.8.1 Impatto del leverage sul rischio del capitale proprio ………….………….. 180
6.8.2 Costo medio ponderato del capitale (WACC) ... 181
6.9Metodo del valore attuale netto modificato (VAM) ………..… 182
6.10 Quadro generale del progetto sviluppato presso WASS ... 183
6.11 Determinazione delle componenti dei flussi di cassa di Capital Budgeting ... 185
6.12 Calcolo del WACC ... 192
Capitolo 7 - Il modello EVA – Economic Value Added………....… 195
7.1 Introduzione ... 195
7.2Il concetto di creazione del valore ………...………..…196
7.3 Nascita del modello EVA ... 197
7.4Caratteristiche dell’EVA ……….……….. 198
7.5Come viene applicato il metodo EVA nel Gruppo Finmeccanica ... 200
7.6Calcolo dell’EVA per l’investimento in esame ………...………….. 203
Conclusioni ………..…...……...….…..…205
Appendice paragrafo 4.4 ………..….…..…207
