Metodi di passaggio ciclo aperto ciclo chiuso
Francesco Pierri
Scuola di Ingegneria - Università degli Studi della Basilicata
May 23, 2021
Introduzione
Dalla f.d.t. a ciclo aperto F (s) è possibile individuare alcune proprietà fondamentali del sistema a ciclo chiuso, quali la stabilità e la precisione a regime. La precisione a regime è legata al guadagno e ai poli nell’origine, mentre attraverso lo studio del diagramma di Nyquist della F (jω) abbiamo informazioni sulla stabilità del sistema a ciclo chiuso.
I legami tra la f.d.t. a ciclo aperto F e quella a ciclo chiuso W sono importanti anche perché forniscono metodi per la determinazione dei parametri e della struttura del controllore.
Introduzione
Esistono diversi strumenti che si possono utilizzare per analizzare i legami tra ciclo aperto e ciclo chiuso, i più noti sono:
1. Le carte di Nichols che sono utilizzate nel dominio della pulsazione ω e mettono in relazione le caratteristiche di F (jω) con quelle di W (jω) e si basano sui diagrammi di Nichols;
2. Le carte di Hall che sono utilizzate nel dominio della
pulsazione ω e mettono in relazione le caratteristiche di F (jω) con quelle di W (jω) e si basano sui diagrammi di Nyquist;
3. Il luogo delle radici nel dominio della variabile complessa s ∈ C (dominio di Laplace) lega i poli di W (s) con i poli, gli zeri e il guadagno di F (s).
Luogo delle radici (cenno)
Il luogo delle radici è il luogo descritto nel piano complesso dai poli di W (s) al variare del guadagno di anello.
F(s) = k′
µ
Y
i =1
(s − zi)
ν
Y
i =1
(s − pi)
k′guadagno di alta frequenza
Esempio
F(s) = k′
s(s + 1), k′ > 0
I poli di W (s) coincidono con gli zeri di 1 + F (s) e quindi sono le soluzioni dell’equazione
s2+ s + k′ = 0 s1,2= −1 ±√ 1 − 4k′ 2
Luogo delle radici (cenno)
0 < k′ < 0.25 → poli reali distinti compresi tra 0 e − 1 k′ = 0.25 → poli coincidenti uguali a − 0.5 k′ > 0.25 → poli complessi e coniugati uguali a
−0.5 ± j√
k′− 0.25
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
−1
−0.5 0 0.5 1
Parte Reale
Parte Immaginaria
◮ poli della F (s) in 0 e −1
◮ le frecce indicano come variano i poli di W (s) al variare di k′
◮ ad ogni punto del luogo è associato un valore di k′
◮ i poli di W sono reali negativi per k′ basso, mentre al crescere di k′ diventano complessi coniugati e si muovono sulle due semirette verticali.
◮ il sistema è A.S. ∀ k′→ sistema intrinsecamente stabile.
Carte di Nichols
Le carte di Nichols sono rappresentate sul piano di Nichols ed è costituita da un reticolo di curve a modulo di W e fase di W costante.
Per affrontare il problema in modo più generale si considera invece della W la funzione WH data da
W(jω) = G(jω)
1 + F (jω), WH(jω) = F(jω) 1 + F (jω)
La WH(jω) = W (jω)H(jω) è un numero complesso che può essere rappresentato in termini di modulo e fase
WH(jω) = M ej ϕ
Carte di Nichols
Dal momento che WH dipende dalle F , si può dire che anche il suo modulo e la sua fase siano funzione del modulo e della fase di F
M = M(|F |, F ) = M(R(F ), I(F )) ϕ = ϕ(|F |, F ) = ϕ(R(F ), I(F ))
Quindi ad ogni punto del piano di Nichols (|F |, F ) e del piano di Nyquist (R(F ), I(F )) corrisponde un valore diverso per M e ϕ.
Quindi si possono costruire curve nel piano corrispondenti a valori di M e ϕ costanti → luoghi a moduli e fase costante. Si ottiene un reticolo di curve
◮ carte di Nichols (nel piano di Nichols)
◮ carte di Hall (nel piano di Nyquist)
Carte di Nichols
Sovrapponendo il diagramma di Nichols di F (jω) ai luoghi a M e ϕ costanti, in corrispondenza di ciascuna ω si possono leggere i valori di modulo M e della fase ϕ della corrispondente funzione WH(jω) per la stessa pulsazione (si interpola se siamo tra due luoghi contigui).
Si può così rilevare l’andamento della WH(jω), e soprattutto i parametri caratteristici della W (jω). Inoltre è possibile valutare gli effetti di modifiche della F (jω) sulla corrispondente funzione a ciclo chiuso.
I parametri che si possono valutare sono:
◮ modulo di risonanza,
◮ banda passante,
◮ pulsazione di risonanza,
◮ guadagno statico.
Luoghi a M costante
Mej ϕ= |F |ej F
1 + |F |ej F = Aej α
1 + Aej α, |F | = A, F = α.
Uguagliando i quadrati dei moduli
M2 = A2
(1 + A cos α)2+ A2sin2α
M2 = A2
1 + A2+ 2A cos α → α = acos A2− (1 + A2)M2 2AM2
◮ l’espressione di α consente di tracciare il luogo a M costante nel piano (α, A)
◮ Esistono soluzioni solo per valori di A e M fanno sì che l’argomento dell’arcoseno sia compreso tra −1 e 1.
Luoghi a M costante
I luoghi a M costante sono periodici rispetto ad α di periodo 2π.
α = acos A2− (1 + A2)M2 2AM2
Le intersezioni con la retta α = −π avvengono a:
1. M> 1 →
M = A
1 − A → M − AM = A → A = M M+ 1
M = A
A− 1 → AM − A = A → A = − M
1 − M = M M − 1 2. M = 1 → A2 = (1 − A)2→ A = 0.5
3. M < 1 → la soluzione A/(A − 1) non è accettabile perchè A> A − 1 quindi l’unica soluzione è A = M
M+ 1
Luoghi a M costante
Questo vuol dire che nell’intervallo −2π < α < 0:
◮ Le curve sono chiuse (due intersezioni con asse delle ordinate) per M > 1 e aperte per M ≤ 1
◮ Per M ≪ 1 i luoghi a M costante sono approssimarti con rette orizzontali M ≃ A
◮ Per M → ∞ il luogo degenera nel punto (−π, 0 dB)
0 45 90 135 180 225 270 315 360
-40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40
-20 dB -12 dB -6 dB -3 dB -1 dB -0.05 dB 0 dB 0.25 dB 0.5 dB 1 dB
3 dB 6 dB 9 dB
-40 dB
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
Open-Loop Gain (dB)
Luoghi a ϕ costante
WH(jω) = F(jω)
1 + F (jω) → 1 + Aej α= Aej α
Mej ϕ = α − ϕ
sin(α − ϕ) = A sin ϕ α = ϕ + asin(A sin ϕ)
Fissando ϕ dall’espressione α = ϕ + asin(A sin ϕ) ricaviamo le curve di α in funzione di A → curve a fase costante.
Luoghi a ϕ costante
◮ Anche i luoghi a ϕ costante sono periodici rispetto ad α di periodo 2π.
◮ L’espressione di α ha soluzione solo per i valori di A e ϕ che soddisfano
−1 ≤ A sin ϕ ≤ 1
◮ Dal momento che asin(sinϕ) =
ϕ
−π − ϕ , l’intersezione con l’asse A = 0 dB (1 in valore naturale) si ha in corrispondenza dei punti α = 2ϕ e α = −π.
◮ Il punto α = −π è un punto comune per tutti i luoghi a ϕ = cost.
◮ Per A → 0 (AdB ≪ 0) dal momento che asin0 = 0 si ha che i luoghi tendono a rette verticali (α ≃ ϕ).
Luoghi a ϕ costante
Esempio per ϕ = −45◦
Per AdB = 0 abbiamo due intersezioni una in −180◦ e una in −90◦. Per AdB ≪ 0 si ha una retta verticale in −45◦
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
-40 -35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
10 Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
Open-Loop Gain (dB)
Luoghi a ϕ costante
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
-40 -30 -20 -10 0 10 20 30
40 Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
Open-Loop Gain (dB)
Carta di Nichols
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
-20 -10 0 10 20 30 40
-12 dB -6 dB -3 dB -1 dB -0.05 dB 0 dB 0.25 dB 0.5 dB 1 dB
3 dB
6 dB 9 dB
-20 dB
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
Open-Loop Gain (dB)
Lettura della carta di Nichols
Un modo per utilizzare la carta di Nichols è quello di leggere pulsazione per pulsazione in corrispondenza del diagramma di Nichols della F (jω) i luoghi a M e ϕ costanti. In questo modo leggo per ciascuna pulsazione il valore di modulo e fase della WH(jω) e potrei riportare questi valori in un diagramma costruito per punti.
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
-120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20 40
-100 dB -80 dB -60 dB -40 dB -20 dB -12 dB -6 dB -3 dB -1 dB -0.05 dB 0 dB 0.25 dB 0.5 dB 1 dB 3 dB 6 dB 9 dB
-120 dB Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
Open-Loop Gain (dB)
-210 -180 -150
-22 -20 -18 -16 -14 -12 -10 -8 -6
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
Open-Loop Gain (dB)
Problema: determinazione delle ω corrispondenti alle singole intersezioni
Lettura della carta di Nichols
Spesso più che il diagramma completo della W (jω) serve conoscere i parametri caratteristici della funzione di risposta armonica.
◮ Guadagno statico
◮ Banda passante
◮ Modulo di risonanza
◮ Pulsazione di risonanza
La carta di Nichols è costruita in riferimento alla funzione WH(jω), la modalità di lettura dei parametri della funzione di risposta armonica a ciclo chiuso dipende dalla natura di H(jω)
Lettura della carta di Nichols
1. Caso H(jω) = 1 −→ In questo caso W (jω) = WH(jω)
◮ Guadagno statico kW = |W (j0)|: il valore in dB è individuato dalla curva a modulo costante M0 passante per F(j0)
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
-80 -60 -40 -20 0 20 40
-60 dB -40 dB -20 dB -12 dB -6 dB -3 dB -1 dB -0.05 dB 0 dB 0.25 dB 0.5 dB 1 dB
3 dB 6 dB 9 dB
-80 dB Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
Open-Loop Gain (dB)
-30 0
-6 -4 -2 0 2 4 6
-3 dB
-6 dB Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
Open-Loop Gain (dB)
Quindi il guadagno statico della W (jω) è uguale a −6 dB.
Lettura della carta di Nichols
1. Caso H(jω) = 1 −→ In questo caso W (jω) = WH(jω)
◮ Banda passante a # dB: il valore in rad/s è individuato dalla pulsazione in corrispondenza della quale il diagramma di F(jω) interseca la curva a modulo costante pari a M0− # dB
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
-80 -60 -40 -20 0 20 40
-60 dB -40 dB -20 dB -12 dB -6 dB -3 dB -1 dB -0.05 dB 0 dB 0.25 dB 0.5 dB 1 dB 3 dB 6 dB 9 dB
-80 dB Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
Open-Loop Gain (dB)
-180 -135 -90
-20 -18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
Open-Loop Gain (dB)
System: F Gain (dB): -13.8 Phase (deg): -160 Frequency (rad/s): 3.35
La banda passante a −6 dB della W (jω) è uguale a 3.35 rad/s.
Lettura della carta di Nichols
1. Caso H(jω) = 1 −→ In questo caso W (jω) = WH(jω)
◮ Modulo di risonanza Mr: se esiste il suo valore in dB è ricavabile valutando la la curva a modulo massimo tangente al diagramma della F (jω). Detto Mmax tale valore il modulo di risonanza in dB risulta pari a Mr = Mmax− M0
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0 -80
-60 -40 -20 0 20 40
-60 dB -40 dB -20 dB -12 dB -6 dB -3 dB -1 dB -0.05 dB 0 dB 0.25 dB 0.5 dB 1 dB 3 dB 6 dB 9 dB
-80 dB Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
Open-Loop Gain (dB)
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0 -80
-60 -40 -20 0 20 40
0.25 dB
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
Open-Loop Gain (dB)
Il modulo di risonanza della W (jω) è uguale a Mr = 0.25 − (−6) = 6.25 dB.
Lettura della carta di Nichols
1. Caso H(jω) = 1 −→ In questo caso W (jω) = WH(jω)
◮ Pulsazione di risonanza ωr: è il valore della pulsazione in corrispondenza della quale si ha la tangenza tra F (jω) e il luogo a modulo Mmax
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0 -80
-60 -40 -20 0 20 40
-60 dB -40 dB -20 dB -12 dB -6 dB -3 dB -1 dB -0.05 dB 0 dB 0.25 dB 0.5 dB 1 dB 3 dB 6 dB 9 dB
-80 dB Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
Open-Loop Gain (dB)
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0 -80
-60 -40 -20 0 20 40
0.25 dB
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
Open-Loop Gain (dB)
System: F Gain (dB): -1.61 Phase (deg): -129 Frequency (rad/s): 1.87
La pulsazione di risonanza della W (jω) è circa ωr = 1.87 rad/s.
Lettura della carta di Nichols
2. Caso retroazione algebrica H(jω) = 1
kd −→ In questo caso W(jω) = kdWH(jω)
◮ Come prima è possibile costruire i diagrammi di Bode della WH e da lì ricavare i diagrammi della W (jω):
|W (jω)|dB = |kd|dB + |WH(jω)|dB, W(jω) = WH(jω) si ha semplicemente una traslazione dei moduli di una quantità pari a |kd|dB per ottenere W (jω)
Lettura della carta di Nichols
2. Caso retroazione algebrica H(jω) = 1
kd −→ In questo caso W(jω) = kdWH(jω)
Per quanto riguarda i parametri caratteristici:
◮ Guadagno statico:
|W (j0)| = kdM0 → |W (j0)|dB = |kd|dB+ |M0|dB
◮ Banda passante, modulo e pulsazione di risonanza sono gli stessiper W (jω) e WH(jω), poiché sono parametri definiti sul diagramma normalizzato.
Lettura della carta di Nichols
2. Caso retroazione dinamica
|W (jω)| = WH(jω) H(jω)
◮ Si può tracciare per punti il diagramma della WH(jω) e per ricavare la W (jω) è necessario sottrarre pulsazione per pulsazione il diagramma della H(jω)
|W (jω)|dB = |WH(jω)|dB − |H(jω)|dB, W(jω) = WH(jω)− H(jω)
◮ Guadagno statico |W (j0)|dB = |M0|dB− |H(j0)|dB
◮ ω#, ωr, Mr vanno rilevati sul diagramma di Bode della W (jω).
Effetto di modifiche di F (jω) sulla W (jω)
1. Variazione di guadagno di F (jω)
Una variazione di guadagni della F (jω) si traduce in una traslazione verticale del diagramma di Nichols verso l’alto per k > 1 e verso il basso per k < 1.
Le conseguenze per la W (jω) sono:
◮ Aumento di ω#
◮ Aumento Mr
◮ diminuzione dei margini di stabilità
Quindi si ha una maggiore prontezza (ω#↑) a fronte di una peggiore precisione dinamica (Mr ↑→ s% ↑, aumento delle oscillazioni e aumento della durata del transitorio)
Effetto di modifiche di F (jω) sulla W (jω)
Esempio
F(s) = 2
s3+ 10s2+ 3s + 2
-360 -315 -270 -225 -180 -150 -120 -90 -45 -160
-140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20 40
-20 dB -12 dB -6 dB -1 dB 0 dB 0.25 dB 1.8 dB 10 dB
-40 dB
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
Open-Loop Gain (dB)
◮ Guadagno statico M0= −6 dB
◮ Modulo di risonanza Mr= 1.8 + 6 = 7.8 dB
◮ Pulsazione di Risonanza ωr = 0.61 rad/s
◮ Banda Passante a 6 dB ω6= 1.08 rad/s Margini di stabilità: ma= 22.9 dB ωπ = 1.73 rad/s
mϕ= 50◦, ωt = 0.57 rad/s
Effetto di modifiche di F (jω) sulla W (jω)
Variazione di Guadagno ad anello aperto
F(s) = 10
s3+ 10s2+ 3s + 2
-360 -315 -270 -225 -180 -150 -120 -90 -45 -160
-140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20 40
-20 dB -12 dB -7.5 dB -1.5 dB 0 dB 0.25 dB 1.8 dB 14.1 dB
-40 dB
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
Open-Loop Gain (dB)
◮ Guadagno statico M0= −1.5 dB
◮ Modulo di risonanza Mr= 14.1 + 1.5 = 15.6 dB
◮ Pulsazione di Risonanza ωr = 1.1 rad/s
◮ Banda Passante a 6 dB ω6= 1.89 rad/s Margini di stabilità: ma= 8.95 dB ωπ = 1.73 rad/s
mϕ= 11.4◦, ωt= 1.09 rad/s
Effetto di modifiche di F (jω) sulla W (jω)
2. Variazione di fase di F (jω)
Una variazione di fase si ha in corrispondenza di ritardi temporali finiti.
FR(jω) = F (jω)e−j ωT
|FR(jω)| = |F (jω)|, FR(jω) = F (jω)− ωT Effetti attesi: riduzione dei margini di stabilità, incremento del modulo di risonanza
La risposta nel dominio del tempo della W (jω) dipende da dove si colloca il ritardo:
◮ Ritardo su G (jω) → W (jω) = G(jω)e−j ωT
1 + F (jω)e−j ωT l’uscita è temporalmente ritardata rispetto all’ingresso di T secondi
◮ Ritardo su H(jω) → W (jω) = G(jω)
1 + F (jω)e−j ωT non c’è un ritardo temporale sull’uscita, il ritardo ha effetto solo sulle dinamiche dei poli.
Effetto di modifiche di F (jω) sulla W (jω)
Ritardo temporale finito
F(s) = 2
s3+ 10s2+ 3s + 2e−0.3s
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0 -160
-140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20 40
-20 dB -12 dB -6 dB -1 dB 0 dB 0.25 dB 1.8 dB 4 dB
-40 dB
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
Open-Loop Gain (dB)
◮ Guadagno statico M0= −6 dB
◮ Modulo di risonanza Mr= 4 + 6 = 10 dB
◮ Pulsazione di Risonanza ωr = 0.61 rad/s
◮ Banda Passante a 6 dB ω6= 1.09 rad/s Margini di stabilità: ma= 11.1 dB ωπ = 0.94 rad/s
mϕ= 40◦, ωt = 0.57 rad/s
Effetto di modifiche di F (jω) sulla W (jω)
3. Aggiunta di zeri a parte reale < 0
A questi zeri sono associati anticipi di fase che migliorano le caratteristiche di stabilità del sistema.
◮ zero a frequenza ≪ della ωt: migliorano i margini (anticipi a basse frequenze), migliora la banda passante (incremento modulo ad alte frequenze). Effetti trascurabili su Mr.
◮ zero a frequenza nell’intorno di ωt: migliorano i margini (anticipi a basse frequenze), migliora la banda passante (incremento modulo ad alte frequenze), migliora il Mr (anticipi in corrispondenza di ωt non bilanciati da aumento modulo).
Effetto di modifiche di F (jω) sulla W (jω)
Aggiunta di uno zero
F(s) = 2(1 + sτ0)
s3+ 10s2+ 3s + 2 (ωt = 0.57)
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0 45 90 -80
-60 -40 -20 0 20 40
-20 dB -12 dB -6 dB -1.6 dB 0 dB
0.25 dB 1.8 dB
-40 dB
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
Open-Loop Gain (dB)
◮ Modulo di risonanza Mr
1/τ0 / 0.015 0.2 Mr 7.8 7.9 4.4
◮ Banda Passante a 6 dB ω6 1/τ0 / 0.015 0.2
ω6 1.08 24.3 4.08
Margini di stabilità:
1/τ0 / 0.015 0.2
ma 22.9 +∞ +∞
mϕ 50◦ 47.1◦ 89.5◦
Effetto di modifiche di F (jω) sulla W (jω)
4. Aggiunta di poli a parte reale < 0
Ai poli sono associati ritardi di fase che peggiorano le caratteristiche di stabilità del sistema.
◮ Polo a frequenza > della ωt, peggiorano i margini di stabilità (ritardi di fase), peggiora la banda passante (diminuzione moduli ad alte frequenze), peggiora il modulo di risonanza (ritardi di fase)
◮ Polo a frequenza ≪ della ωt, effetto positivo sui margini (effetto attenuazione dei moduli maggiore dell’effetto ritardo di fase) e sul modulo di risonanza. Effetto negativo sulla banda passante.
◮ Polo a frequenza ≫ della ωt, effetto trascurabile.
Effetto di modifiche di F (jω) sulla W (jω)
Aggiunta di un polo
F(s) = 2
s3+ 10s2+ 3s + 2 1 (1 + sτp)
1/τ0 / 2 0.01 100
ma 22.9 8.7 29.1 22.1 mϕ 50◦ 36.1◦ +∞ 49.6◦
Mr 7.8 11.2 / 7.8
ω6 1.08 1.03 0.04 1.08
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0 -200
-150 -100 -50 0
-20 dB -12 dB -6 dB -1.6 dB 0 dB 0.25 dB 1.8 dB 5.2 dB
-40 dB
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
Open-Loop Gain (dB)
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0 -200
-150 -100 -50 0
-20 dB -12 dB -6 dB -1.6 dB 0 dB 0.25 dB 1.8 dB 5.2 dB
-40 dB
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
Open-Loop Gain (dB)
Carte di Hall (cenno)
Le carte di Hall sono un reticolo di curve a modulo M e fase ϕ di WH costante, disegnate nel piano complesso.
M = M(R(F ), I(F )); ϕ = ϕ(R(F ), I(F ));
0
−4 −3 −2 −1 1 2 3
0
−2 2
−3
−1 1 3
−2.5
−1.5
−0.5 0.5 1.5 2.5
Asse dei numeri reali
Asse dei numeri immaginari
90°
60°
40°
30°
25°
20°
−20°
−25°
−30°
−40°
−60°
9dB −90°
5dB 3.3dB 2.5dB 2dB 1.7dB
−1.7dB
−2dB
−2.5dB
−3.3dB
−5dB
−9dB Grafico di Hall
◮ F(jω) = R(ω) + jI (ω)
◮ M2= R2+ I2 (1 + R)2+ I2
◮ ϕ = arctg I R
− arctg
I I+ R