INDICE
INTRODUZIONE ... 1
I FONDAMENTI DI NAVIGAZIONE SATELLITARE... 5
I.1 Determinazione della posizione ... 5
I.1.1 Posizione e istante di trasmissione dei satelliti... 7
I.1.2 Disallineamento dei clock e misure di pseudorange ...8
I.2 La matematica del ricevitore... 11
I.3 Sorgenti di errore nelle misure di pseudorange... 16
I.3.1 Errore sul clock e sulla posizione del satellite... 17
I.3.2 Effetti atmosferici ... 17
I.3.3 Ritardo atmosferico dovuto alla troposfera... 18
I.3.4 Ritardo atmosferico dovuto alla ionosfera ... 19
I.3.5 Errore dovuto al rumore nel ricevitore... 21
I.4 Precisione delle stime di posizione ... 21
II I SISTEMI SATELLITARI GPS E GALILEO ... 27
II.1 Breve storia del programma GPS ... 27
II.2 Panoramica del sistema GPS ... 28
II.3 I codici PRN del GPS ... 33
II.3.1 Generazione dei codici PRN a sequenza diretta ... 33
II.3.2 Funzioni di auto e cross-correlazione dei codici PRN ... 36
II.4 Evoluzione futura del sistema GPS ... 38
II.5 Il progetto europeo GALILEO ... 39
II.6 Architettura del sistema GALILEO... 41
II.7 I segnali di GALILEO ... 43
II.7.1 Schemi di modulazione e multiplazione per i segnali di GALILEO ... 44
II.8 Compatibilità tra GALILEO e il GPS... 53
III INFLUENZA DEL MULTIPATH NEI SISTEMI DI NAVIGAZIONE... 55
III.1 Il fenomeno del multipath ... 55
III.2 Effetti del multipath sulla sincronizzazione dei segnali di navigazione... 57
III.3 Prestazioni del DDLL in ambiente multipath... 64
IV TECNICHE DI MITIGAZIONE DEL MULTIPATH ...71
IV.1 Introduzione...71
IV.2 L’algoritmo EM ...73
IV.3 L’algoritmo SAGE...78
IV.4 Implementazione dell’algoritmo SAGE ...80
IV.5 Prestazione dell’algoritmo SAGE...83
BIBLIOGRAFIA...91
