Elenco degli assignment (esercizi da fare a casa la cui soluzione deve essere portata alla discussione del risultato del compito)

(1)

Università degli Studi di Modena e Reggio Emilia A

Automationutomation R

Roboticsobotics andand S Systemystem CONTROL CONTROL @ @ UnimoreUnimore

Elenco degli

assingnemnt

AA 2009/10

Assignment 1

סּ _{Analizzare il sistema composto da un ascensore e il suo}

sistema di attuazione costituito da un motore elettrico che fornisce la forza di trazione, gli attriti delle guide (incognite), la forza peso della cabina (nota) e il peso delle persone in cabina (incognite).

סּ _{Definire a parole e con uno schema a blocchi l’ambito del}

sistema, gli ingressi (controllati e di disturbo), l’uscita e definire le variabili fisiche che le rappresentano.

Settembre - Dicembre 2009

Controlli Automatici - CA-01-Introduzione

(2)

סּ _{Si calcoli il modello matematico del sistema elettrico}

Controlli Automatici - CA-02-ModelliFisici 3 v2(t) ingresso uscita v₁(t)

Assignment 2.2

סּ _{Calcolare il modello matematico del seguente sistema}

Controlli Automatici - CA-02-ModelliFisici 4

u(t)

x₂(t)

m

₁ x₁(t) B1

m

₂ B12 B2 R2 R₁ _R 12

(3)

Assignment 2.3

סּ _{Ridurre lo schema a blocchi:}

Controlli Automatici - CA-02-ModelliFisici 5

G

₁ y(t) u(t)

G

₂

H

₂

H

₁ + -+ -+ +

-Assignment 3.1

סּ _{Riportare i passaggi del calcolo della trasformata}

generalizzata.

Controlli Automatici - CA-03-FunzioneDiTrasferimento

(4)

סּ _{Calcolare le funzioni di trasferimento degli assignment 2.1 e}

2.2

Controlli Automatici - CA-03-FunzioneDiTrasferimento

7

Assignment 4.1

סּ _{Calcolare la antitrasformata di Laplace delle seguenti}

funzioni nella variabile complessa s:

Controlli Automatici - CA-04-ModiStabilità

(5)

Assignment 5.1

סּ _{Siano date le seguenti specifiche:}

– Ta < 0,3 sec. (sistema del primo ordine)

– Ta < 0,5 sec. S < 10% (sorpasso percentuale).

סּ _{Scrivere in una tabella le specifiche nel domino dei tempi}

relativamente a sistemi del primo ordine (tempo di assestamento) e del secondo ordine (tempo di

assestamento e massima sovraelongazione) in relazione ai poli del sistema.

סּ _{Disegnare il luogo dei poli nel piano di gauss di un sistema}

che soddisfi le specifiche date.

Controlli Automatici - CA-05-Sistemi Elementari

9

Assignment 7.1

סּ _{Graficare i diagrammi di bode per i sistemi:}

Controlli Automatici - CA-07-DiagrammiDiBode

(6)

Controlli Automatici CA - 10 - LuogoDelleRadici 11

Tracciare il luogo delle radici dei seguenti sistemi chiusi in retroazione unitaria: