Elenco degli assignment (esercizi da fare a casa la cui soluzione deve essere portata alla discussione del risultato del compito)

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(1)

Università degli Studi di Modena e Reggio Emilia A

Automationutomation R

Roboticsobotics andand S Systemystem CONTROL CONTROL @ @ UnimoreUnimore

Elenco degli

assingnemnt

AA 2009/10

Assignment 1

סּ Analizzare il sistema composto da un ascensore e il suo

sistema di attuazione costituito da un motore elettrico che fornisce la forza di trazione, gli attriti delle guide (incognite), la forza peso della cabina (nota) e il peso delle persone in cabina (incognite).

סּ Definire a parole e con uno schema a blocchi l’ambito del

sistema, gli ingressi (controllati e di disturbo), l’uscita e definire le variabili fisiche che le rappresentano.

Settembre - Dicembre 2009

Controlli Automatici - CA-01-Introduzione

(2)

סּ Si calcoli il modello matematico del sistema elettrico

Settembre - Dicembre 2009

Controlli Automatici - CA-02-ModelliFisici 3 v2(t) ingresso uscita v1(t)

Assignment 2.2

סּ Calcolare il modello matematico del seguente sistema

Settembre - Dicembre 2009

Controlli Automatici - CA-02-ModelliFisici 4

u(t)

x2(t)

m

1 x1(t) B1

m

2 B12 B2 R2 R1 R 12

(3)

Assignment 2.3

סּ Ridurre lo schema a blocchi:

Settembre - Dicembre 2009

Controlli Automatici - CA-02-ModelliFisici 5

G

1 y(t) u(t)

G

2

H

2

H

1 + -+ -+ +

-Assignment 3.1

סּ Riportare i passaggi del calcolo della trasformata

generalizzata.

Settembre - Dicembre 2009

Controlli Automatici - CA-03-FunzioneDiTrasferimento

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סּ Calcolare le funzioni di trasferimento degli assignment 2.1 e

2.2

Settembre - Dicembre 2009

Controlli Automatici - CA-03-FunzioneDiTrasferimento

7

Assignment 4.1

סּ Calcolare la antitrasformata di Laplace delle seguenti

funzioni nella variabile complessa s:

Settembre - Dicembre 2009

Controlli Automatici - CA-04-ModiStabilità

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Assignment 5.1

סּ Siano date le seguenti specifiche:

– Ta < 0,3 sec. (sistema del primo ordine)

– Ta < 0,5 sec. S < 10% (sorpasso percentuale).

סּ Scrivere in una tabella le specifiche nel domino dei tempi

relativamente a sistemi del primo ordine (tempo di assestamento) e del secondo ordine (tempo di

assestamento e massima sovraelongazione) in relazione ai poli del sistema.

סּ Disegnare il luogo dei poli nel piano di gauss di un sistema

che soddisfi le specifiche date.

Settembre - Dicembre 2009

Controlli Automatici - CA-05-Sistemi Elementari

9

Assignment 7.1

סּ Graficare i diagrammi di bode per i sistemi:

Settembre - Dicembre 2009

Controlli Automatici - CA-07-DiagrammiDiBode

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Controlli Automatici CA - 10 - LuogoDelleRadici 11

Tracciare il luogo delle radici dei seguenti sistemi chiusi in retroazione unitaria:

figura

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