Vengono infine definiti tutti gli elementi contenuti nella cella selezionata dalla precedente analisi, in particolare viene proposto il progetto di dettaglio di uno specifico manipolatore.

SOMMARIO

In questa tesi viene discussa la possibilità di utilizzare pelli da conceria nel settore della manipolazione industriale, le quali a causa delle loro caratteristiche peculiari come deformabilità, delicatezza e bordi irregolari hanno impedito uno sviluppo significativo nell’automazione dei sistemi di movimentazione, soprattutto nelle fasi di carico sulle macchine di verniciatura, in cui è necessario che la pelle sia posizionata stesa e priva di pieghe.

Il presente lavoro ha come obiettivo la definizione una cella robotica dedicata, che sia in grado di interfacciarsi con le macchine di processo presenti nelle aziende e che segua la medesima sequenza operativa del prototipo stenditore già studiato in tesi precedenti e attualmente presente nel dipartimento DIMNP dell’Università di Pisa.

Dopo una rassegna iniziale di un certo numero di soluzioni, si è eseguita un’analisi comparativa in base a caratteristiche, economiche funzionali e costruttive ipotizzate per soddisfare le prestazioni richieste, queste considerazioni hanno permesso la scelta della soluzione più promettente.

Vengono infine definiti tutti gli elementi contenuti nella cella selezionata dalla precedente analisi, in particolare viene proposto il progetto di dettaglio di uno specifico manipolatore.

ABSTRACT

In this thesis it comes discussed the possibility to use skins from tannery in the field of the industrial manipulation, which because of their peculiar characteristics like deformability, irregular delicacy and edges have prevented a meaningful development in the automation of the movimentazione systems, above all in is made of cargo on blots some of paint job, in which it is necessary that the skin is posizionata spread and lacking in folds. The present job has like objective the definition a cell dedicated robotics, that it is in a position to

interfacciarsi with blots some to them of process present in the companies and that follows the same operating sequence of the prototype stretcher already studied in previous theses and currently present in department DIMNP of the University of Pisa. After a review it begins them of a sure number of solutions, has executed a comparative analysis based on

characteristics, economic works them and constructive assumed in order to satisfy the

performances demanded, these considerations have allowed the choice of the more promising

solution. They come at last defined all the elements contained in the cell selected from the

previous analysis, in particular comes proposed the plan of detail of a specific manipulating.