Indice
Introduzione 1
Capitolo 1. Le attrezzature portapezzo 2
1.1. Funzione delle attrezzature 2
1.2. Elementi che compongono un’attrezzatura 5
1.3. Tipi di attrezzature 14
1.4. Confronto tra attrezzature dedicate e modulari 19
1.5. Studi recenti sulle attrezzature modulari 22
1.6. Soluzioni commerciali e loro caratteristiche 30
1.7. Automazione del montaggio e dello smontaggio delle attrezzature modulari 31
1.8. Obiettivo della tesi 31
Capitolo 2. Le specifiche generali della cella robotizzata 32
2.1. Scopo della cella robotizzata 32
2.2. Tipi di operazioni da eseguire e oggetti da manipolare 32
2.3. Definizione aree di lavoro 37
2.4. Sistemi del DIMNP da utilizzare 39
Capitolo 3. Progetto della cella robotizzata 41
3.1. Layout della cella 41
3.1.1. Differenti proposte di layout 41
3.1.2. Scelta della configurazione definitiva 43
3.2. Scelta dei robot 47
3.3. Struttura portante dei piani di lavoro 48
3.3.1. Analisi delle deformazioni sotto carico 52
3.3.1.1. Analisi statica 53
3.3.1.2. Analisi dinamica 62
3.3.2. Sistemi di riferimento 69
3.4. Magazzino gripper 73
3.5. Sistema di avvitatura 75
3.6. Sicurezza della cella 75
3.6.1. Layout delle aree di lavoro 76
3.6.2. Recinzione 78
3.6.3. Sistemi di rilevazione presenza 78
Capitolo 4. Conclusioni e Sviluppi futuri 82
4.1. Conclusioni 82
4.2. Sviluppi futuri 83
Bibliografia 84
