INDICE
Capitolo 1. Introduzione………... 1-3
Capitolo 2. Sezione clinica………..………..4-16 2.1 Ictus: cause e conseguenze……….……….4-5 2.2 La pratica clinica...5-7 2.3 Valutazione funzionale……..………7-16
Capitolo 3. La neuroriabilitazione………...17-24 3.1 La plasticità cerebrale……….17-18 3.2 La centralità del ruolo attivo del paziente………..……....18 3.3 La realtà virtuale………...………..19-20 3.4 Alcune applicazioni………...…………..20-24
Capitolo 4. La biomeccanica della mano………...25-33 4.1 La struttura ossea………25-27 4.2 Le articolazioni………...……….27-28 4.3 Carpo e metacarpo...28-29 4.4 Le prime falangi………29 4.5 Le seconde falangi……….29 4.6 Le terze falangi……….30 4.7 Analisi dei principali tipi di presa………..30-32 4.8 Considerazioni generali………33
Capitolo 5. Dispositivi di riabilitazione della mano:stato dell’arte..………...……...34-44 5.1 Dispositivi passivi………...34-36 5.2 Stimolazione elettrica………...37 5.3 Dispositivi attivi………...…………37-42 5.3.1 Macchine operative……….38-39 5.3.2 Macchine esoscheletriche………...………40-42 5.4 Confronto critico………...42-44
Capitolo 6. Hand Exos………....………45-77 6.1 Il problema tecnico………..………….45 6.2 Primo prototipo………...45-47 6.3 Modifiche tecniche…….………...48 6.4 Blocco di attuazione………48-62 6.4.1 Meccanismi sotto-azionati………..50-53 6.4.2 Sotto-attuazione applicata ad Hand Exos………....53-58 6.4.3 Progettazione bio-ispirata………..58-62 6.5 L’effetto della spasticità sulla dinamica del dito………..………62-63 6.6 Analisi dinamica del dito sotto-attuato………..64-67 6.7 Risultati sperimentali………..67-77
Capitolo 7. Moduli aggiuntivi.………....………78-94 7.1 Il modulo per il pollice…………..………..………….78
7.1.1 Il pollice umano…….……...………...78-81 7.1.2 Modello cinematico del pollice……..……….81-84 7.1.3 Strategia progettuale………..85-87 7.1.4 Attuazione del pollice………..………...87-90 7.1.5 Analisi delle prese………...90-91 7.2 Supporto per il polso……….……..………..91-94
Capitolo 8. Conclusioni e sviluppi futuri………....……..….95-98 8.1 Conclusioni………..………..…..…….95-97 8.2 Sviluppi futuri………..………..…..……97-98
Bibliografia………..……..99-102
