Rexroth PNC
Manuale di programmazione DIN
Descrizione di applicazione V7.3
1070 073 886 Versione 11
Rexroth PNC
Manuale di programmazione DIN Descrizione di applicazione
DOK-PNC***-DIN*PROG***-AW11-IT-P
Questo manuale fornisce informazioni su funzionamento, sintassi e insieme di comandi del linguaggio di programmazione DIN.
Edizioni precedenti Versione Nota
DOK-PNC***-DIN*PROG***-AW11-IT-P 09.2003 Valido da V7.3
E Bosch Rexroth AG, 2003
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1 Istruzioni di sicurezza . . . 1–1
1.1 Uso regolare . . . 1–1 1.2 Personale qualificato . . . 1–3 1.3 Avvertenze di sicurezza sui prodotti . . . 1–4 1.4 Avvertenze di sicurezza nel presente manuale . . . 1–5 1.5 Istruzioni di sicurezza per il prodotto descritto . . . 1–6 1.6 Documentazione, versione e marchi d’impresa . . . 1–8
2 Nozioni di base . . . 2–1
2.1 Funzione e struttura di un programma NC . . . 2–1 2.1.1 Nozioni fondamentali di programmazione . . . 2–1 2.1.2 Elementi per la strutturazione del programma. . . 2–6 2.1.3 Sottoprogrammi . . . 2–8 2.1.4 Destinazioni di salto e istruzioni di salto . . . 2–12 2.1.5 Fine programma . . . 2–14 2.1.6 Formati di programmazione-standard . . . 2–15
3 Istruzioni G . . . 3–1
Appendice è riportata una panoramica di tutte le funzioni e istruzioni G.
4 Mandrini . . . 4–1
4.1 Mandrini singoli, gruppi di mandrini e canali . . . 4–1 4.1.1 Assegnazione di mandrini singoli a gruppi di mandrini. . . 4–2 4.1.2 Prenotazione di mandrini e gruppi di mandrini
per canali specifici . . . 4–4 4.2 Funzioni per mandrini singoli e gruppi di mandrini (funzioni M) con
interfaccia di velocità. . . 4–7 4.2.1 Funzioni mandrino . . . 4–7 4.2.2 Funzioni cambio . . . 4–10 4.2.3 Determinazione della velocità mandrino . . . 4–12 4.2.4 Azionamento mandrini mediante funzioni di commutazione 4–13 4.2.5 Azionamento del mandrino mediante interfaccia . . . 4–14 4.3 Funzioni G con programmazione mandrino . . . 4–15
4.4 Funzioni mandrino speciali . . . 4–16 4.4.1 Funzioni mandrino con interfaccia di posizione . . . 4–16 4.4.2 Referenziamento mandrini . . . 4–16 4.4.3 Commutazione su mandrino con controllo posizione . . . . 4–16 4.4.4 Commutazione mandrino principale . . . 4–17 4.4.5 Funzionamento sincrono di mandrini in base alla posizione 4–18 4.4.6 Configurazione dei mandrini slave. . . 4–19 4.4.7 Definizione di gruppi di accoppiamento . . . 4–21 4.4.8 Programmazione con accoppiamento attivo . . . 4–23 4.4.9 Sequenza di un accoppiamento di mandrini . . . 4–24 4.4.10 Test mode con accoppiamento di mandrini attivo . . . 4–26 4.4.11 Effetti di segnali di interfaccia specifici di mandrini su accoppia-
menti di mandrini . . . 4–26 4.4.12 Effetti di messaggi specifici dell’azionamento su accoppiamenti di
mandrini . . . 4–27
5 Funzioni ausiliarie e supplementari . . . 5–1
5.1 Indirizzo F (avanzamento) . . . 5–2 5.2 Indirizzo FA (velocità assi asincroni) . . . 5–3 5.3 Indirizzo S (velocità mandrino) . . . 5–3 5.4 Funzioni M . . . 5–4 5.4.1 Chiamate di sottoprogramma . . . 5–5 5.4.2 Arresto della lavorazione M00, M01, M02, M30 . . . 5–6 5.4.3 Comandi mandrino . . . 5–8 5.4.4 Rapporti di cambio . . . 5–8 5.4.5 Cambio utensile M6 . . . 5–8 5.5 Indirizzo T (selezione utensile) . . . 5–9
A Appendice . . . A–1
A.1 Abbreviazioni . . . A–1 A.2 Istruzioni (panoramica) . . . A–2 A.3 Funzioni M (panoramica) . . . A–9 A.4 Funzioni mandrino (panoramica) . . . A–10 A.5 Funzioni G (classificate per gruppo) . . . A–11 A.6 Indice analitico . . . A–17
1 Istruzioni di sicurezza
Leggere il presente manuale prima di programmare il PNC o modificare programmi esistenti. Conservare il presente manuale in un luogo sem- pre accessibile a tutti gli utilizzatori.
1.1 Uso regolare
Questo manuale d’istruzioni comprende tutte le indicazioni per l’uso re- golare dei prodotti descritti. Tuttavia, al fine di garantire la massima com- prensibilità, non verranno descritti tutti i dettagli relativi a tutte le possibili combinazioni di funzioni. Allo stesso modo, non è possibile prendere in considerazione ogni eventuale caso di integrazione o di funzionamento.
Il sistema di comando PNC viene utilizzato per
D controllare azionamenti di avanzamento, mandrini e assi ausiliari di macchine utensili mediante interfaccia SERCOS, guidare utensili di lavorazione lungo percorsi programmati, lavorare pezzi (CNC). Inol- tre, sono necessari componenti I/O per il PLC integrato, che, in comu- nicazione con il CNC effettivo, controlla l’intero processo di lavorazione della macchina ed effettua un monitoraggio della sicu- rezza tecnica del sistema.
D programmare il contorno e la tecnologia di lavorazione (avanza- mento percorso, numero di giri del mandrino, cambio utensili) di un pezzo.
Qualsiasi altro, diverso uso non è ritenuto regolare!
I prodotti descritti
D sono stati sviluppati, fabbricati, controllati e documentati in osser- vanza delle norme di sicurezza. Rispettando le descritte norme di uti- lizzazione per la progettazione, il montaggio e l’uso secondo le norme ed altresì le istruzioni tecniche di sicurezza, nel caso normale dal pro- dotto non derivano pericoli per le persone o le cose;
D e soddisfano i requisiti
D della direttiva sulla compatibilità elettromagnetica (89/336/CEE, 93/68/CEE e 93/44/CEE)
D della direttiva sulla bassa tensione (73/23/CEE) D delle norme armonizzate EN 50081-2 ed EN 50082-2
D sono previsti per il servizio in ambiente industriale (classe di emis- sione A), cioè:
D non per il collegamento diretto alla rete elettrica di alimentazione a bassa tensione,
D collegamento tramite un trasformatore alla rete a media e ad alta tensione.
In ambiente domestico, in campo commerciale ed artigianale ed al- tresì nelle piccole aziende gli apparecchi di classe A possono essere utilizzati solo se viene apposto il seguente avvertimento:
.
Questo è un’apparecchio della classe A. Questo apparecchio in zona residenziale può provocare radiodisturbi; in tal caso l’eser- cente può chiedere di adottare misure adeguate a proprio carico.Il perfetto e sicuro funzionamento del prodotto presuppone un trasporto regolare, un magazzinaggio, una installazione e un montaggio adeguati ed altresì un uso diligente.
1.2 Personale qualificato
I requisiti richiesti al personale qualificato si orientano sui profili dei re- quisiti descritti nelle norme ZVEI (Associazione Centrale dell’Industria Elettrotecnica) e VDMA (Associazione Costruttori Macchine Tedeschi), vedi:
Weiterbildung in der Automatisierungstechnik
(Aggiornamento professionale nella tecnica dell’automazione curatore) ZVEI e VDMA casa editrice:
Maschinenbau Verlag Postfach 71 08 64
60498 Frankfurt Germania
Queste istruzioni per l’uso sono destinate ai D programmatori e progettisti NC.
A queste persone sono richieste conoscenze specifiche su
D funzionamento, sintassi e insieme di comandi del linguaggio di pro- grammazione DIN.
La programmazione, l’avviamento e l’uso, ed altresì la modifica di para- metri dei programmi devono essere eseguiti unicamente da personale specializzato adeguatamente istruito! Tale personale deve essere in condizione di riconoscere i possibili pericoli, che possono essere origi- nati dalla programmazione, dalle modifiche ai programmi ed in generale dall’equipaggiamento meccanico, elettrico o elettronico.
Gli interventi nel hardware e nel software dei nostri prodotti, che non sono descritti nel presente manuale d’istruzioni per l’uso, devono essere eseguiti solo da personale specializzato.
In caso di manomissioni del hardware e del software, oppure in caso d’inosservanza degli avvisi di pericolo indicati in queste istruzioni per l’uso oppure applicati sul prodotto, possono verificarsi gravi danni alle persone o alle cose.
Solo elettricisti specializzati secondo la norma IEV 826-09-01, i quali co- noscano il contenuto di questo manuale, sono autorizzati ad installare ed a sottoporre a manutenzione i prodotti descritti.
I suddetti sono persone che
D sulla base della loro formazione, delle conoscenze ed esperienze professionali ed altresì in virtù della conoscenza delle pertinenti norme, sono in grado di giudicare i lavori da eseguire e di riconoscere possibili pericoli;
D sulla base di una pluriennale attività in campi comparabili, posseg- gono un livello di conoscenze uguale a quello conseguito in seguito ad una formazione professionale.
A questo proposito, offriamo una vasta gamma di strumenti di forma- zione. Le informazioni più aggiornate su attività di training, materiale di- dattico e sistemi di formazione sono disponibili all’indirizzo http://www.boschrexroth.com. È inoltre possibile rivolgersi al nostro Didactic Center Erbach,
telefono: (+49) (0 60 62) 78-600.
1.3 Avvertenze di sicurezza sui prodotti
Attenzione! Tensione elettrica pericolosa!
Attenzione! Pericoli causati da batterie!
Elementi che temono le scariche elettrostatiche!
Attenzione! Raggi luminosi pericolosi (emettitore LWL)!
Prima di aprire estrarre la spina!
Cavo di terra PE Terra generale!
1.4 Avvertenze di sicurezza nel presente manuale
TENSIONI ELETTRICHE PERICOLOSE
Questo simbolo viene impiegato per segnalare la presenza di una ten- sione elettrica pericolosa. L’inosservanza totale o parziale di queste istruzioni può provocare danni alle persone.
PERICOLO
Questo simbolo viene impiegato quando l’inosservanza totale o par- ziale delle istruzioni può provocare danni alle persone.
ATTENZIONE
Questo simbolo viene impiegato quando l’inosservanza totale o par- ziale delle istruzioni può provocare danni agli apparecchi oppure ai file.
.
Questo simbolo viene impiegato per richiamare l’attenzione su qualcosa di particolare.L Questo carattere indica che l’attività, che voi dovete eseguire, viene descritta.
1.5 Istruzioni di sicurezza per il prodotto descritto
PERICOLO
Pericolo di morte a causa d’insufficiente disponibilità di disposi- tivi per l’ARRESTO D’EMERGENZA!
I dispositivi per l’ARRESTO D’EMERGENZA devono essere attivi e raggiungibili in tutti i tipi di funzionamento dell’impianto. Lo sblocco del dispositivo d’ARRESTO D’EMERGENZA non deve provocare una ripartenza incontrollata dell’impianto! Controllare prima la sequenza d’ARRESTO D’EMERGENZA, poi inserire!
PERICOLO
Movimenti dell’asse errati o indesiderati!
Sottoporre ogni nuovo programma a prove iniziali approfondite impedendo i movimenti dell’asse! A tale scopo, come funzione della modalità ”esecuzione”, il sistema di comando consente di bloccare i movimenti dell’asse e/o funzioni ausiliarie mediante softkey.
PERICOLO
Reazioni del sistema di comando errate o indesiderate!
Rexroth non si assume nessuna responsabilità per danni indiretti causati dalla procedura di servizio di un programma NC, di un sin- golo blocco NC o dallo spostamento manuale degli assi.
Rexroth non si assume nessuna responsabilità anche per danni indiretti che avrebbero potuto essere evitati attraverso una pro- grammazione del PLC corretta!
PERICOLO
Le aggiunte e varianti effettuate successivamente possono pre- giudicare la sicurezza dei prodotti descritti!
Le conseguenze possono essere gravi danni alle persone, alle cose o all’ambiente. Le possibili aggiunte o modifiche all’impianto con elementi di produttori terzi devono essere perciò autorizzate dalla Rexroth.
TENSIONE ELETTRICA PERICOLOSA
In generale i lavori di manutenzione, qualora non altrimenti de- scritto, devono essere eseguiti solo ad impianto disinserito! Du- rante l’esecuzione dei lavori l’impianto deve essere bloccato con- tro un reinserimento non autorizzato oppure accidentale.
Se l’impianto richiede lavori di misura e controllo durante il funzio- namento, tali lavori devono essere eseguiti solo da elettricisti qua- lificati.
PERICOLO
Movimenti dell’utensile e dell’asse!
I motori di avanzamento e dei mandrini generano forze meccani- che molto elevate e possono subire una forte accelerazione a causa dell’elevata dinamica.
D Evitare di sostare nell’area di pericolo della macchina con l’im- pianto in funzione!
D Non disattivare mai funzioni dell’impianto indispensabili per la sicurezza!
D Comunicare immediatamente malfunzionamenti dell’impianto al proprio reparto di manutenzione e riparazione!
ATTENZIONE
È permesso solo l’uso di pezzi di ricambio autorizzati dalla Rex- roth!
ATTENZIONE
Pericolo per i moduli!
Durante operazioni con i moduli rispettare tutte le misure di protezione ESD! Evitare scariche elettrostatiche!
Osservare le seguenti norme di sicurezza per moduli e componenti che temono le scariche elettrostatiche (EGB)!
D Il personale responsabile del magazzinaggio, trasporto ed dell’uso deve essere addestrato all’applicazione delle misure di sicurezza ESD!
D I moduli e componenti EGB devono essere immagazzinati e traspor- tati nei prescritti involucri protettivi.
D Per principio i moduli e componenti EGB devono essere maneggiati solo su posti di lavoro ESD appositamente attrezzati.
D Il personale, i banchi di lavoro e tutti gli apparecchi e gli utensili, che vengono in contatto con moduli e componenti EGB, devono avere lo stesso potenziale (per es. essere collegati a terra).
D Indossare un bracciale omologato per la messa a terra. Tale bracciale di terra deve essere collegato al banco di lavoro mediante un cavo con resistenza 1-MΩ integrata.
D I moduli e componenti EGB non devono mai venire in contatto con oggetti che possono accumulare cariche elettrostatiche; rientra tra questi la maggior parte dei materiali sintetici.
D Durante il montaggio e smontaggio di moduli e componenti EGB negli apparecchi, l’apparecchio deve essere privo di tensione.
1.6 Documentazione, versione e marchi d’impresa
Documentazione
Questo manuale fornisce informazioni su funzionamento, sintassi e in- sieme di comandi del linguaggio di programmazione DIN.
Sommario della documentazione disponibile N. di ordinazione
Tedesco Inglese Franese Italiano PNC-R – Requisiti di collegamento
per progettazione e manutenzione 1070 073 704 1070 073 736 – – PNC-R – Installazione del software 1070 073 796 1070 073 797 – –
PNC-P – Requisiti di collegamento 1070 073 880 1070 073 881 – –
PNC-P – Pannello di controllo BF2xxT/BF3xxT
Requisiti di collegamento 1070 073 814 1070 073 824 – –
PNC-P – Installazione del software 1070 073 882 1070 073 883 – –
Descrizione delle funzioni 1070 073 870 1070 073 871 – –
MACODA
Gestione e configurazione dei parametri della macchina
1070 073 705 1070 073 742 – –
Istruzioni per l’uso
Interfaccia utente standard 1070 073 726 1070 073 739 1070 073 876 1070 073 887 Istruzioni per l’uso Strumenti di diagnostica 1070 073 779 1070 073 780 – –
Messaggi di errore 1070 073 798 1070 073 799 – –
Progettazione PLC
Interfacce software del PLC integrato 1070 073 728 1070 073 741 – – Descrizione del sistema e
manuale di programmazione iPCL 1070 073 874 1070 073 875 – –
Descrizione del sistema ICL700 (solo PNC-R)
Struttura dei programmi del ICL700 integrato 1070 073 706 1070 073 737 – – Manuale di programmazione DIN per la program-
mazione in conformità con la norma DIN 66025 1070 073 725 1070 073 738 – 1070 073 886 Istruzioni di programmazione CPL 1070 073 727 1070 073 740 1070 073 877 1070 073 885
Istruzioni per l’uso Debugger CPL 1070 073 872 – – –
Parametrizzazione gestione utensili 1070 073 782 1070 073 793 – – Software PLC
Ambiente di sviluppo per Windows NT 1070 073 783 1070 073 792 – – Cicli di misurazione per sensori attivabili 1070 073 788 1070 073 789 – –
Cicli di fresatura universali – 1070 073 795 – –
.
Nel presente manuale d’istruzioni per l’uso il drive per dischetti è sempre il drive A: e per il disco rigido è sempre il drive C:.I tasti speciali o le combinazioni di tasti vengono indicati tra maggiore e minore:
D Tasti speciali: ad es. <enter>, <pgup>, <del>
D Combinazione di tasti (premere contemporaneamente): ad es. <ctrl>
+ <pgup>
Versione
.
Il presente manuale è valido per le seguenti versioni:Software: V7.3
Trovate indicazioni sull’attuale numero di versione dei singoli moduli di software nel modo operativo di gruppo ’Diagnosi’ sotto il tasto dedicato
’Diagnosi comando’.
Per accedere ai dati relativi alla versione software del sistema operativo Windows, procedere come descritto di seguito:
1. Fare clic con il tasto destro del mouse sull’icona ”My Computer”
(”Risorse del computer”) sul desktop
2. Selezionare la voce ”Properties” (”Proprietà”) Marchi d’impresa
Tutti i marchi del software, che è installato sui prodotti Rexroth all’atto della consegna, sono proprietà dei rispettivi produttori.
Alla consegna sussiste il copyright per tutto il software installato. Questo può essere riprodotto unicamente con l’approvazione della Rexroth op- pure conformemente agli accordi di licenza del rispettivo produttore.
MS-DOSr e Windowst sono marchi brevettati della Microsoft Corp.
PROFIBUSr è un marchio brevettato della PROFIBUS Nutzerorgani- sation e. V.
SERCOS interfacer è un marchio brevettato della Interessengemein- schaft SERCOS interface e. V.
Annotazioni:
2 Nozioni di base
2.1 Funzione e struttura di un programma NC
Il programma NC viene utilizzato per fornire al sistema di comando tutte le informazioni necessarie alla lavorazione con la macchina.
La struttura di un programma NC è variabile. Solo le linee guida sono riepilogate nella norma DIN 66025*). Questa pubblicazione contiene le regole in base alle quali i blocchi di programma devono essere creati nel programma NC.
.
I contenuti della norma DIN 66025 ”Struttura del programma per macchine a controllo numerico” (parte 1 e 2) sono conformi agli standard internazionali ISO/DIS 6983 e ISO/DP 6983 ”Numerical control of machines”.Il PNC offre due diversi modi di programmazione:
D Programmazione DIN 66025 D Programmazione CPL
Il presente manuale illustra la programmazione secondo DIN 66025. I cicli dipendenti dalla macchina (cicli CMU) non vengono presi in consi- derazione.
Tutti i programmi NC (programmi pezzi) vengono gestiti nel ”filesystem”
del PNC. Per la struttura e per spiegazioni dettagliate sul Filesystem e sulla Protezione dei dati (diritti di accesso), fare riferimento alle istru- zioni per l’uso del PNC, capitolo ”Directory”.
Le istruzioni per l’uso contengono informazioni riguardanti anche la creazione e la modifica di programmi pezzi.
2.1.1 Nozioni fondamentali di programmazione
Il contorno di un pezzo si divide in linee rette ed archi di cerchio. Il si- stema di comando è in grado di eseguire i rispettivi movimenti di cia- scuno di questi elementi di contorno geometricamente ”semplici” in una fase di lavorazione, ovvero in un blocco di programma. A tale proposito, tutte le fasi di lavorazione devono essere specificate nella sequenza cor- retta e con tutte le condizioni marginali necessarie nel programma NC.
Il programma NC è costituito da singoli blocchi di programma. Questi contengono condizioni preparatorie, dati posizionali, funzioni ausiliarie e supplementari.
Questi blocchi sono utilizzati per immettere dati riguardanti posizione, tecnologia e sequenza di programma.
.
Le dimensioni della memoria disponibile (ad es. per programmi NC) dipendono dalle opzioni di memorizzazione del sistema di co- mando.Esempio: procedura per la lavorazione
D Suddivisione della lavorazione in sezioni logiche (event. ricorrenti).
D Scomposizione del contorno in elementi di contorno consecutivi
”semplici”.
D Creazione del programma (e di eventuali sottoprogrammi) e immis- sione nel CNC.
D Avvio del programma.
Il CNC controlla la lavorazione del pezzo.
Il sistema di comando esegue i blocchi di programma uno ad uno.
Ciascun blocco di programma è costituito da un numero di parole di programma composte da una lettera di indirizzo e da una stringa nu- merica:
Esempio: blocco di programma con 10 parole di programma N.. G.. {parametri opzionali {=}<valore>} X.. Y.. Z.. F.. S.. T.. M..
comandi di percorso n. blocco
funzione M n. utensile velocità mandrino avanzamento
istruzione
istruzione opzionale
contenuto del parametro segno di uguaglianza opzionale
La parola di programma di un blocco può essere costituita da una lettera di indirizzo e da un numero (ad es. G00, X–23.450,Y40, M03, S250).
Esempio: parola di programma X−2407,0458
valore decimale valore intero segno
indirizzo
D Non è necessario programmare gli zeri a sinistra della del numero.
D I numeri decimali sono scritti con un punto decimale; gli zeri seguenti possono essere omessi (ad es. ”X100.500” corrisponde a ”X100.5”) D Il CNC elabora lunghezze di blocco variabili. Il numero delle parole
può variare per ciascun blocco.
D Le parole che contengono dati posizionali determinano il percorso dell’utensile. Tali parole possono includere anche un segno (+/–). Se non si programma nessun segno, viene preso in considerazione il va- lore positivo. In caso di valore negativo, è necessario programmare un segno meno.
Alcune funzioni G includono parole di programma opzionali. Queste sono contrassegnate da parentesi graffe, che per la programmazione vengono omesse.
Blocchi di programma
Parole di programma
Esempio:
Definizione della sintassi: G631 {SYM<s>} {ANG<a>}
Programmazione: G631 SYM2 ANG10
Il parametro SYM<s> tra parentesi graffe {..} è un’impostazione opzio- nale. Se questo parametro viene omesso nell’istruzione programmata, un valore preimpostato (s) da MACODA viene assegnato automatica- mente al parametro SYM.
Esempio:
Definizione della sintassi: G612 <nome asse i><temponome asse i>
Programmazione: G612 X10
"nome asse i” corrisponde all’i° asse fisico, ad es.
asse X = 1° asse fisico asse Y = 2° asse fisico
”temponome asse i" corrisponde a 10 ms e si riferisce solo all’asse X.
Le parole di programma inserite tra parentesi quadre rappresentano vari parametri della stessa categoria o devono essere assegnate a valori speciali. Se necessario, queste parole di programma devono essere im- postate in modo corrispondente durante la programmazione.
Esempio: parametri per sottoprogrammi modali
Definizione della sintassi: G81 [<parametro 1>,<parametro 2>, {<parametro 3>},{<parametro 4>}]
Programmazione: G81 [Z,R1,P,R2]
La maggior parte delle parole ha effetto modale. Ciò significa che il loro effetto rimane attivo finché la stessa parola non viene programmata con un valore diverso oppure finché non si disattiva la funzione della parola.
Esempio:
Non appena viene programmata G1 (Interpolazione lineare in avanza- mento) in un blocco di programma, il sistema di comando raggiunge tutte le posizioni consecutive specificate in avanzamento, senza la ne- cessità di riprogrammare G1. G1 rimane attiva, finché non viene pro- grammato un altro tipo di interpolazione (ad es. ”G2”: interpolazione circolare o ”G0”: interpolazione lineare in spostamento rapido).
Parole di questo tipo sono attive solo all’interno del blocco in cui sono state programmate.
Effetto modale
Effetto non modale
Istruzioni e condizioni supplementari
In termini di effetto, le parole di programma agiscono sia come istruzioni sia coma condizioni supplementari.
Ad esempio, l’NC deve essere a conoscenza della posizione e del modo in cui un utensile deve spostarsi. Questi dati posizionali vengono comu- nicati al CNC mediante gli indirizzi X, Y, Z , C, ecc. (dove spostarsi) e l’in- dirizzo G (come spostarsi).
Indirizzi X, Y, Z, C, ecc.
Questi indirizzi sono utilizzati per determinare l’asse che deve traslare su una posizione oppure lungo una distanza specifica
.
Nel caso di assi asincroni (assi ausiliari), i dati della posizione/di- stanza avviano sempre anche un movimento. L’asse trasla subito a velocità di spostamento rapido. Solo la programmazione di un indi- rizzo FA consente di influenzare la velocità (ved. sezione 5.2).In caso di funzioni G diverse, il valore specificato non rappresenta nes- sun dato di posizione/distanza, ma rappresenta una parametrizzazione della funzione, ad es.:
N10 G60 X10 Y10 Z50 Determinazione di un nuovo punto zero del programma, nessuna traslazione di assi.
L’indirizzo di asse (nome di asse) viene impostato con il parametro MACODA 1003 00001. Sono ammessi anche indirizzi di asse che termi- nano con un numero (ad es. ”X1”, ”X2”, ”B1”, ”PALLET1”, ecc.). In questo caso, è necessario programmare il segno ”=” o uno spazio tra l’indirizzo di asse e le successive informazioni di posizione/distanza, ad es.:
G1 X1=90 oppure G1 X1 90
.
Se una denominazione di asse lunga inizia con una denominazione più corta (esistono assi ”X” e ”X2”) e di seguito viene programmato un punto decimale, vale sempre la denominazione più lunga (X2.5³ asse X2 trasla fino a 0.5).
Indirizzo G
Gli indirizzi G sono utilizzati per programmare il tipo di movimento di tra- slazione (ad es. spostamento rapido, interpolazione lineare o circolare, ecc.); pertanto si parla anche di ”condizioni preparatorie”.
Tutte le condizioni preparatorie sono ”classificate” in gruppi. Condizioni preparatorie di gruppi diversi non interferiscono l’una con l’altra. Sic- come le condizioni preparatorie all’interno di un gruppo agiscono modal- mente, non è possibile utilizzare più di una singola istruzione G di un gruppo per ciascun blocco di programma.
Istruzioni
Dal capitolo 3 in poi, è presente un elenco di tutte le condizioni prepara- torie riconosciute dal CNC. In questa lista sono descritti anche i rispettivi gruppi.
Esempi:
N...G1 X20 Y50 Interpolazione lineare su una posizione N...G60 X10 Y10 B1 35
Spostamento punto zero
Movimento di traslazione asse ausiliario
Le istruzioni nel programma NC possono essere completate da condi- zioni supplementari. Alcuni esempi di lettere di indirizzo importanti per rappresentare condizioni supplementari:
F Avanzamento S Velocità mandrino
M Funzioni M (ad es. selezione rapporti di cambio, senso di rotazione del mandrino)
T Parola T (selezione utensile)
Per maggiori dettagli, consultare il capitolo 5 ”Funzioni ausiliarie e sup- plementari”.
Esempio: dati posizionali con condizioni supplementari G01 X40 Y50 F250 S500 T05 M03
Condizioni supplementari
Traslazione in avanzamento fino a X40, Y50 con valore F (avanzamento) e valore S (velocità) programmati con rotazione a destra del mandrino e disponibilità dell’utensile T05 nel magazzino utensili.
: dati posizionali Comando di percorso Istruzione Condizioni
supplementari
2.1.2 Elementi per la strutturazione del programma
È possibile identificare ciascun blocco NC con un numero di blocco. Ciò consente di migliorare la leggibilità del programma. I numeri di blocco DIN sono posizionati sempre a sinistra, all’inizio di una riga di pro- gramma, e sono costituiti dalla lettera di indirizzo ”N” e da un numero successivo (esempio: ”N10 ....”).
Programmare i numeri di blocco in ordine crescente e ad incrementi di 10 (N10...; N20...; N30...; ecc.). In questo modo, in caso di modifiche al programma è possibile inserire ulteriori righe di programma tra due bloc- chi senza comprometterne la leggibilità.
Se nel programma si desidera utilizzare istruzioni di salto o operatori di salto che contengono numeri di blocco come parametri, è necessario identificare i blocchi di destinazione con numeri di blocco. Allo stesso modo, i numeri di blocco sono necessari in sottoprogrammi o cicli.
I commenti vengono utilizzati per dotare le parti del programma di spie- gazioni o per documentarle. I programmi dotati di buoni commenti sem- plificano e accelerano il processo di familiarizzazione da parte di altri programmatori, se ad es. il programma necessita di modifiche. Tuttavia, ogni carattere di commento aumenta le dimensioni del file di programma di 1 byte.
Il testo dei commenti viene generalmente incluso tra le parentesi ”(” e ”)”
o preceduto da un punto e virgola ”;”. Il PNC ignora il testo tra parentesi.
Esempio: testo del commento N50 (Lavorazione delle tasche) oppure
N50 ; Lavorazione delle tasche
Se vengono programmate indicazioni, queste vengono utilizzate per vi- sualizzare il testo sullo schermo del CNC durante l’esecuzione del pro- gramma. È possibile utilizzare tali indicazioni per informare il personale di servizio sullo stato corrente del programma o per impartire istruzioni sulle operazioni da effettuare.
Esistono due tipi di indicazioni:
D Indicazioni specifi-
che del canale Varianti di sintassi: (MSG ...), (*MSG ...), (MSG, ...), (*MSG, ...), MSG (...)
Vengono visualizzate nella finestra MSG della modalità operativa ”esecuzione” del canale chiamante. Inoltre, queste indicazioni ven- gono visualizzate sotto ”Messaggi” nella fine- stra di dialogo delle informazioni e vengono cancellate con la deselezione del programma o con un control reset.
D Indicazioni indipen-
denti dal canale Varianti di sintassi: (GMSG ...), (GMSG, ...) Queste indicazioni vengono visualizzate nella finestra delle informazioni sotto i messaggi indipendenti dal canale. Vengono cancellate con un control reset generale.
Numero di blocco
Commenti
Indicazioni
Un’indicazione programmata può contenere fino a 80 caratteri.
Per indicazioni sulle operazioni da eseguire, programmare ad es. un
”M0” nella stessa riga o nella riga successiva. Ciò garantisce che l’ese- cuzione del programma riprenda solo dopo la conferma dell’indicazione con ”Avvio NC” .
Esempio: testo dell’indicazione N60 (MSG Misurare il pezzo!) N70 M0
In assenza di istruzioni relative al flusso di programma, i blocchi di pro- gramma vengono elaborati uno ad uno. Tuttavia, è possibile influenzare la sequenza di programma nei modi seguenti:
D Chiamate di sottoprogramma (ved. sezioni 2.1.3, e 5.4.1) D Istruzioni ripetute (ved. manuale CPL)
D Comandi di salto (ved. manuale CPL) D Funzione ”Salto blocco”
È possibile contrassegnare i blocchi di programma in modo che ven- gano semplicemente ignorati dal sistema di comando in caso di segnale di ingresso ”E3.4 Salto blocco” attivo. Per fare ciò, programmare il segno
”/” all’inizio della riga di programma.
Esempio: /N30
E3.4 è attivo: il blocco N30 viene ignorato E3.4 non è attivo: il blocco N30 viene elaborato
Un programma può contenere un contrassegno di canale.
Sintassi: $<numero canale>
Se un programma contrassegnato viene avviato in un altro canale, si ve- rifica un errore di tempo di esecuzione.
Esempio:
N10 $2 Il programma seguente può essere eseguito solo sul canale 2.
N20 G.. X.. Y.. Istruzioni di programma nel canale 2
N30 $1 Il programma seguente può essere eseguito solo sul canale 1.
N40 G.. X.. Y.. Istruzioni di programma nel canale 1 ...
Sequenza di programma
Salto blocco
Contrassegno di canale
2.1.3 Sottoprogrammi
Nel caso in cui occorra ripetere più volte una procedura di elaborazione all’interno di un programma, si consiglia di scrivere questa parte di pro- gramma come sottoprogramma e richiamarla quando necessario.
In questo modo è possibile risparmiare codici di programmazione e spa- zio di memoria. Inoltre, i programmi risultano più comprensibili e più semplici da gestire.
Chiamata di sottoprogramma con indirizzo P
I sottoprogrammi vengono richiamati mediante l’indirizzo P sotto forma di”P<nome UP> DIN”.
Spiegazione:
<nome UP> Nome del sottoprogramma.
DIN Parametro opzionale. Impedisce il collegamento del sot
toprogramma. I parametri devono essere specificati solo se l’UP è formato esclusivamente da blocchi DIN e non richiama altri UP. In caso contrario (ad es. se l’UP con
tiene blocchi CPL), viene visualizzato un messaggio di errore durante l’esecuzione del programma. Per ulteriori informazioni, consultare le "Istruzioni di programmazione CPL" alla sezione "Comando CALL".
I movimenti di traslazione programmati in una riga vengono eseguiti prima della chiamata del sottoprogramma.
(ad es. ”N40 PTest1 X10 Y10 Z0”).
Il sottoprogramma viene eseguito senza alcuna condizione.
Un sottoprogramma può richiamare altri sottoprogrammi (annidamento):
Esempio: chiamata di sottoprogramma N...
N40 PBohrbild1 "Bohrbild1" (immagine foratura 1) viene richiamato ed eseguito una volta.
N50... Successivamente, il programma chiamante viene ulte
riormente eseguito con il blocco N50.
N...
Esempio: annidamento di sottoprogrammi
P1 P5 P2 P7 P8
N1 N9 N10 N11
N18 M30 N57 M30 N39 M30 N55 M30 N6 M30
N1 N1 N1 N1
P5 N23 P2 N32 P7 N44 P8
N33 N45 N24
...
...
P1: programma principale
P5, P2, P7, P8: sottoprogrammi
.
L’annidamento può raggiungere la profondità 9 (compreso il pro- gramma principale), ovvero, con un annidamento completo, il pro- gramma principale può aprire un massimo di 8 sottoprogrammi..
I sottoprogrammi possono essere richiamati anche mediante indirizzi G (ved. cap. 2.1.4, pag. 2–12) eindirizzi M (ved. cap. 5.4.1, pag. 5–5) .
Chiamata di sottoprogramma senza indirizzo P
I sottoprogrammi possono essere richiamati direttamente anche senza indirizzo P. In questo caso, è sufficiente specificare il nome del sottopro- gramma.
.
Questa procedura non deve però provocare confusioni con la sin- tassi normale! Utilizzare nomi univoci per i sottoprogrammi, per evitare interpretazioni errate da parte dell’interprete del sistema di comando.Spiegazione:
<nome UP> Nome del sottoprogramma.
In entrambi i casi, la sintassi è identica:
N40 XUp e
N40 PXUp
chiamata di sottoprogramma senza indirizzo P chiamata di sottoprogramma con indirizzo P
Esempio: chiamate di sottoprogramma N...
N40 XUp Il sottoprogramma "XUp" viene richiamato ed eseguito.
N50... Successivamente, il programma chiamante viene ulterior
mente eseguito con il blocco N50.
N60 X0Up –>provoca un errore di sintassi!
X0 viene interpretato come la coordinata ”0” dell’asse X, fino alla quale l’asse X deve traslare, ovvero il sottopro- gramma chiamato ”X0Up” non viene neanche riconosciuto dall’interprete.
N...
Chiamata di sottoprogramma con istruzioni G non modali
Oltre alle varie funzioni M (ved. pag. 5–5) e all’indirizzo P (ved. pag.
2–8), per richiamare sottoprogrammi è possibile utilizzare anche 16 istruzioni G non modali.
Le istruzioni G e i programmi richiamati mediante queste istruzioni G possono essere definiti in MACODA. Il sottoprogramma richiamato viene eseguito una sola volta.
.
L’assegnazione dell’istruzione G ad un nome di programma di- pende dall’applicazione e può essere specificato nei parametri MA- CODA 3090 00001 e 3090 00002.Contattare il proprio amministratore di sistema per conoscere quali istruzioni G sono state programmate specificamente per la propria macchina per richiamare sottoprogrammi.
In linea di massima, in un blocco è possibile includere solo una chiamata di sottoprogramma mediante P, G o M. In caso di numerose lettere di in- dirizzo identiche in un blocco (ad es. G o M), l’indirizzo che richiama il sottoprogramma deve essere programmato alla fine della riga.
Esempio: chiamata di un sottoprogramma mediante Gxx N... G0 X20 Y30 Z50 Gxx...
.
In aggiunta a queste 16 istruzioni G non modali, è possibile pro- grammare altre 16 istruzioni G modali per richiamare sottopro- grammi con i parametri MACODA 3090 00005, 3090 00006 e 3090 00007.Il PNC continua ad eseguire tali sottoprogrammi in ciascun blocco di programma, finché l’effetto modale non viene cancellato esplici- tamente mediante un comando. Questo effetto si rivela molto utile, ad es. per cicli di foratura, perché in tal modo è necessario traslare solo fino ad una nuova posizione di foratura. Dopo il nuovo posi- zionamento, la foratura stessa viene eseguita automaticamente dal sottoprogramma.
Programmazione
Fine sottoprogramma
La fine di un sottoprogramma è rappresentata D dalla fine del file.
L’NC torna al programma chiamante. Tutti gli stati modali rimangono memorizzati.
D da una riga di programma con ”M2”, ”M02” o ”M30”.
Per ulteriori dettagli, ved. sezione 5.4.2.
2.1.4 Destinazioni di salto e istruzioni di salto
Generalmente, i blocchi di programmi principali, sottoprogrammi e cicli sono elaborati nella stessa sequenza in cui sono stati programmati.
I salti di programma possono modificare la sequenza di elaborazione.
Sono disponibili le seguenti istruzioni:
D Destinazioni di salto
(LABELS) Specificazione di destinazioni di salto con nomi definiti dall’utente.
D Destinazione di salto
(G23, G24) Destinazioni di salto a seconda di un se- gnale di interfaccia con indicazione di un numero di blocco.
D Istruzioni di salto
(GOTOF e GOTOB) Salto consentito da un punto qualsiasi del programma verso una destinazione di salto. L’esecuzione del programma continua immediatamente dopo l’arrivo a destinazione.
Contrassegno di destinazione (LABEL) all’interno di un programma:
I salti definiti dall’utente in un programma possono essere programmati specificando le destinazioni di salto.
D Vengono assegnati nomi di etichetta composti da min. 2 e max. 32 caratteri (lettere, numeri, sottolineatura).
D I primi due caratteri devono essere lettere o sottolineature.
D Il nome di etichetta deve sempre essere seguito da due punti.
D Le etichette vengono sempre scritte all’inizio di un blocco NC, subito dopo il numero di blocco.
D Le destinazioni di salto possono essere controllate mediante istru- zioni di salto (GOTOF e GOTOB).
Istruzione di salto (GOTOF) con destinazione di salto in avanti (direzione fine programma):
D deve essere programmata in un blocco separato.
D viene programmata in combinazione con un LABEL.
Istruzione di salto (GOTOB) con destinazione di salto all’indietro (direzione inizio programma):
D deve essere programmata in un blocco separato.
D viene programmata in combinazione con un LABEL.
Esempi: Label, GOTOF, GOTOB N100 GOTOF ALLA_SE-
ZIONE2 Salto in avanti verso la destinazione di salto
N110.. ”ALLA SEZIONE2”
N120..
N130 ALLA_SEZIONE1: Definizione della destinazione di salto ”ALLA SEZIONE1”
Destinazione di salto
Istruzione di salto
Istruzione di salto
N140..
N150 GOTOB ALLA_SE-
ZIONE1 Salto in avanti verso la destinazione di salto
”ALLA SEZIONE1”
N160..
N170 ALLA_SEZIONE2: Definizione della destinazione di salto
”ALLA SEZIONE2”
La destinazione di salto (G24) corrisponde ad un numero di blocco e viene eseguita senza alcuna condizione. La destinazione di salto viene definita come indirizzo L con un numero di blocco.
.
In caso di programmazione errata di un ”salto incondizionato”, può verificarsi un percorso infinito.G24 L <numero blocco>
Spiegazione:
<numero blocco> = 15 caratteri con un ”.” opzionale.
Nota per G24 L...:
D I salti non devono mai essere programmati insieme ad altre istruzioni nello stesso blocco.
D La sintassi nella definizione dell’indirizzo L deve essere identica alla destinazione di salto (parola N) (anche in caso di zeri precedenti).
Esempio:
N020 G1 X200 Y300 F500 ...
N500 G24 L20 Errato!
N500 G24 L020 Corretto!
D È possibile saltare solo verso blocchi DIN. I blocchi CPL non possono essere utilizzati per l’indirizzo L.
La destinazione di salto (G23) è condizionata dallo stato del segnale di interfaccia ”SALTO CONDIZIONATO”. Il segnale di interfaccia viene in- terrogato mentre il blocco G23 è in fase di preparazione.
.
Qualsiasi segnale di interfaccia tra la preparazione e l’esecuzione del blocco viene ignorato!Se questa condizione non può essere verificata, è necessario inter- rompere la preparazione del blocco con la programmazione di un’istruzione WAIT.
La destinazione di salto viene definita come indirizzo L con un numero di blocco.
Salto incondizionato
Salto condizionato
G23 L <numero blocco>
Spiegazione:
<numero blocco> = 15 caratteri con un ”.” opzionale.
Nota per G23 L...:
D I salti non devono mai essere programmati insieme ad altre istruzioni nello stesso blocco.
D La sintassi nella definizione dell’indirizzo L deve essere identica alla destinazione di salto (parola N) (anche in caso di zeri precedenti).
D È possibile saltare solo verso blocchi DIN. I blocchi CPL non possono essere utilizzati per l’indirizzo L.
Esempio:
N68 X–250 Y20
... Destinazione di salto
N100 X100 Y200 Z50
N101 X0 Y0 Z10
102 WAIT Attesa di un segnale IF (IF = interfaccia), prepara- zione del blocco interrotta.
N103 G23 L68 Il salto verso N68 viene eseguito, se una condi- zione IF viene soddisfatta.
N104 X200 Y–300 ...
.
Nel blocco CPL 102, l’istruzione WAIT programmata assicura che tutte le modifiche di segnale vengano riconosciute dall’NC subito prima dell’elaborazione di N103.2.1.5 Fine programma
La fine del programma (o la fine del sottoprogramma) è rappresentata D dalla fine del file oppure
D da una riga di programma con ”M2”, ”M02” o ”M30”.
Per ulteriori informazioni sulle funzioni M citate, fare riferimento alla sezione 5.4.2.
Se nel programma non è stata utilizzata nessuna delle funzioni M indi- cate, il sistema di comando interpreta la fine del file come la fine del pro- gramma.
In caso di sottoprogrammi, il sistema torna al programma chiamante.
Tutti gli stati modali rimangono memorizzati.
In caso di programma principale, il sistema salta all’inizio di tale pro- gramma e attende un nuovo ”Avvio NC”. Tutti gli stati modali rimangono memorizzati.
2.1.6 Formati di programmazione-standard
Il formato standard viene utilizzato per l’immissione metrica di dati in
”mm” e per una risoluzione del sistema di misurazione di 0,0001 mm.
Indirizzi Funzione preparato- ria
For-
mato Significato Unità
variabile, ad es.
X,Y,Z,C
X = AC(50)
X(p1,p2,p3, p4)
ad es.: G1, G2
ad es.:
AC(..) ad es.:
G581
real
real
real
Dati posizionali:
posizione dell’asse carte- siano
dati posizionali con assegnazione dati posizionali con lista parametri
mm o gradi
mm o gradi
mm o gradi I,J,K
R G2, G3 real parametro del cerchio
raggio del cerchio
mm mm
D F F FA H S T
G41/G42 G94 G4
int real real real int real real
Informazioni tecnologi- che
correzione raggio-fresa avanzamento (asse sin- crono)
tempo di permanenza ( ” ) avanzamento (asse ausi- liario)
corr. lunghezza utensile velocità mandrino utensile
n. correzione mm/min sec mm/min n. correzione giri/min n. utens.
N (n.
blocco) int indirizzo di blocco N1, N2, N3, ecc.
P,K,V str programma-, correzione-, ind. spost.
punto zero
G int funzione G
M int funzione supplementare macchina
Significato dei valori nella colonna ”Formato”:
int: stringa numerica composta da max. 9 caratteri, senza punto decimale real: stringa numerica composta da max. 15 caratteri, con punto decimale str: stringa di caratteri
.
Le funzioni ausiliarie (ad es. F, FA, S, ...ecc.) possono essere codifi- cate in bit o in bcd (ved. cap. 5).Annotazioni:
3 Istruzioni G
.
Per una tabella panoramica delle funzioni, consultare l’appendice.3.1 Interpolazione lineare in spostamento rapido
G00 La posizione programmata è interpolata e raggiunta alla velocità più ele- vata possibile su una linea retta.Almeno un asse si sposta alla massima velocità o accelerazione. La ve- locità degli altri assi è controllata in modo che raggiungano la stessa de- stinazione nello stesso momento.
D La velocità può essere modificata con il potenziometro.
D Con G0 attiva, viene emesso il segnale IF canale G0 ATTIVO.
D Con G0 attiva, il sistema decelera fino a V=0 dopo ogni blocco.
Mediante G161/G162 è possibile determinare se G0 debba essere at- tiva con o senza ”fermo preciso”.
Se non si desidera decelerare a V=0 dopo ogni blocco, è necessario usare la funzione G200 al posto di G0.
G0: Interpolazione lineare in spostamento rapido INSERITA Nota per G0:
D Programmabile con o senza indirizzi di asse.
D Non è stato programmato nessun valore di avanzamento. La velocità massima dell’asse (1005 00002) è definita in MACODA.
D La velocità di avanzamento dello spostamento rapido G0 può essere limitata al valore impostato nel parametro MACODA 7030 00110 me- diante il segnale di interfaccia riferito al canale ”Spostamento rapido ridotto” (NC–E1.7).
D Funziona a bloccaggio automatico finché non viene selezionato un nuovo tipo di movimento.
D G0 cancella G1, G2, G3, G5, G10–G13, G73, G200.
Esempio: programmazione spostamento rapido X100 Y100 Posizione iniziale
G0 X500 Y300 Posizione finale programmata +Y
W +X
100 200 300
100 200 300 400 500
Posizione finale
Posizione iniziale G0
Effetto
Programmazione
3.2 Interpolazione lineare in spostamento rapido
senza decelerazione a V=0
G200Se viene programmata G0, il sistema decelera sempre fino a V=0 alla fine del blocco, a prescindere da G161/G162. Se questo non è il compor- tamento desiderato, usare G200.
In questo modo è possibile continuare l’interpolazione anche oltre i limiti dei blocchi senza decelerare. Tuttavia, è necessario applicare quanto segue:
D G61 non è attiva e D G163 non è attiva.
Se G61 è attiva, il sistema di comando decelera fino a V=0 dopo ogni blocco nonostante G200.
Se G163 è attiva, il comportamento dipende dal corrispondente ”Modo fermo preciso” impostato (ved. da G164 a G166).
Il comportamento di G200 corrisponde a ”G1 Fmax”.
G200: Interpolazione lineare in spostamento rapido senza decelera- zione a V=0 INSERITA
Nota per G200:
D Programmabile con o senza indirizzi di asse.
D Non è stato programmato nessun valore di avanzamento. La velocità massima dell’asse (1005 00002) è definita in MACODA.
D La velocità di avanzamento dello spostamento rapido G200 può es- sere limitata al valore impostato nel parametro MACODA 7030 00110 mediante il segnale di interfaccia riferito al canale ”Spostamento ra- pido ridotto” (NC–E1.7).
D Funziona a bloccaggio automatico finché non viene selezionato un nuovo tipo di movimento.
D G0 cancella i tipi di movimento G0, G1, G2, G3, G5, G10–G13, G73.
Effetto
Programmazione
3.3 Interpolazione lineare in avanzamento
G01 Il punto programmato viene raggiunto con l’avanzamento attivo (parola F) su una linea retta.Il movimento viene coordinato in modo che tutti gli assi coinvolti raggiun- gano contemporaneamente il punto finale programmato. Al termine del movimento di traslazione, il sistema di comando esegue un downslope completo fino alla velocità V=0, a condizione che nessuna G8 sia attiva.
Il valore di avanzamento programmato (F) assume la funzione di avan- zamento del percorso; ciò significa che, in caso di movimento di più assi, la parte di ogni singolo asse è minore di F.
L’avanzamento può essere limitato mediante i parametri MACODA (per quanto riguarda l’asse o il percorso).
La velocità può essere modificata con il potenziometro di avanzamento.
Mediante G61/G62 è possibile determinare se G1 debba essere attiva con o senza ”fermo preciso”.
G1: Interpolazione lineare in avanzamento INSERITA Nota per G1:
D G1 può essere programmata con e senza informazioni sulla posi- zione.
D G1 deve essere programmata con parola F, se non è ancora attivo nessun avanzamento.
D L’avanzamento programmato rimane attivo finché non viene sovra- scritto da uno nuovo.
D G1 cancella G0, G2, G3, G5, G10–G13, G73 e G200.
Esempio: programmazione lineare X100 Y100 Posizione iniziale
G0 X500 Y300 F100 Posizione finale programmata
+Y
W +X
100 200 300
100 200 300 400 500
Posizione finale
Posizione iniziale G1
Effetto
Programmazione
3.4 Interpolazione circolare/interpolazione elicoidale
G02G03 Il punto finale programmato viene raggiunto con l’avanzamento attivo (parola F) su un percorso circolare.Mediante G61/G62 è possibile determinare se G2/G3 debba essere at- tiva con o senza ”fermo preciso”.
Il movimento viene coordinato in modo che tutti gli assi coinvolti raggiun- gano contemporaneamente il punto finale programmato. Questa regola è valida anche se un asse al di fuori del piano circolare viene program- mato all’interno del blocco. In questo caso, il PNC interpola questo asse in modo lineare. Ne risulta un movimento a spirale (interpolazione elicoi- dale).
G2, G3 funziona a bloccaggio automatico e cancella funzioni G dello stesso gruppo o viene cancellata da queste.
La macchina trasla con l’avanzamento programmato e con un movi- mento circolare nel piano selezionato:
D G2 movimento destrorso (in senso orario) D G3 movimento sinistrorso (in senso antiorario).
Un valore di avanzamento deve essere attivo. Mediante G20, ”Sele- zione piani 2 di 6 assi”, è possibile eseguire cerchi con due assi sincroni a scelta.
Per la programmazione è possibile scegliere tra D programmazione raggio e
D programmazione centro.
.
G05 è disponibile come ulteriore opzione (interpolazione circolare con entrata tangenziale).A seconda del tipo di programmazione, è necessario programmare vari parametri nel blocco G02/G03. A tale proposito, fare riferimento alle se- zioni seguenti.
3.4.1 Programmazione raggio
Utilizzando la posizione corrente come punto iniziale, è possibile defi- nire un movimento circolare con il raggio programmato attraverso il punto finale programmato.
Il punto finale può essere indicato in termini assoluti o incrementali. Il raggio ha sempre la funzione di valore incrementale.
Sulla base del punto iniziale, del punto finale e del raggio, il PNC calcola innanzitutto il centro del cerchio. Ne risultano due intersezioni posizio- nate alla sinistra e alla destra della distanza punto iniziale-punto finale:
Effetto
A R
R E
A
E
MR ML
A = punto iniziale E = punto finale R = raggio
ML = centro a sinistra MR = centro a destra
Il centro valido è determinato dal segno del valore del raggio:
D Valore del raggio positivo: centro a sinistra D Valore del raggio negativo: centro a destra
Il senso di rotazione dell’arco di cerchio è già specificato da G2 o G3.
A
E
A −R +R E
G3
G3 G2 G2
Come mostrato dalle illustrazioni, il raggio deve corrispondere almeno alla metà della distanza tra il punto iniziale e il punto finale, poiché, in caso contrario, non sarebbe possibile creare nessun punto di interse- zione.
Se il raggio è esattamente la metà della distanza punto iniziale-punto fi- nale, ne risulta solo un punto di intersezione. Ciò è possibile solo con un semicerchio. Il segno del valore del raggio è quindi liberamente selezio- nabile.
.
Non è possibile utilizzare la programmazione del raggio per creare cerchi interi. Il più piccolo arco possibile dipende dai parametri MACODA del sistema di comando impostati (ca. 10 incrementi campo IN POS).Esempio:
N... G17 G3 X... Y... R+−... F... S ... M ...
Spiegazione:
G17: Selezione del percorso circolare nel piano X/Y G3: Cerchio in senso antiorario
X,Y: Punto finale del cerchio R: Raggio del cerchio Programmazione
3.4.2 Programmazione centro
Utilizzando la posizione corrente come punto iniziale, è possibile defi- nire un movimento circolare con il centro programmato attraverso il punto finale programmato.
Imprecisioni di input possono produrre raggi differenti nel calcolo interno (centro–punto iniziale, centro–punto finale).
Il sistema di comando può compensare queste imprecisioni mediante una correzione del centro interna:
D Le differenze di raggio al di sopra della precisione raggio (parametro MACODA 7050 00010) vengono corrette automaticamente. Al di sotto di questa soglia, sono validi esclusivamente i dati programmati.
D La correzione del centro è valida al massimo fino al campo di tolle- ranza del raggio (parametro MACODA 7050 00020). Differenze più rilevanti innescano un errore di tempo di esecuzione.
Per l’interpolazione circolare, i parametri di interpolazione I, J e K sono assegnati agli assi coinvolti in base al parametro MACODA 7010 00030 (classificazione assi).
Tali parametri definiscono la distanza incrementale tra il punto iniziale del cerchio A e il centro del cerchio M. Il segno risultante deriva dalla direzione del vettore da A a M.
L’assegnazione standard dei parametri di interpolazione è la seguente:
+K
−I
+J
+Z
+X +Y
+I
−K
−J
I = M (X) – A (X) I, J, K come parametri di interpolazione J = M (Y) – A (Y) X, Y, Z parte dell’asse della coordinata
corrispondente
K = M (Z) – A (Z) M per centro del cerchio A per punto iniziale del cerchio.
Parametri di interpolazione
Esempi:
N... G90 G17 G2 X350 Y250 I200 J−50 F... S... M...
+Y
+X
50 100 250
100 300 350
A
E
M
+I
−J
P/W
N.... G90 G17 G3 X350 Y200 I−50 J200 F... S... M...
+Y
+X
50 250
150 350
A M E
−I +J
200
P/W 200
Quarto di cerchio come quadrante N... G17 G2 X... Y... J−... F... S... M...
Caratteristica:
Uno dei parametri di interpolazione è sempre zero e non è necessario per la programmazione.
Nell’esempio, I è stato omesso.
Y
X A
E M
J
P/W
Semicerchio come due quadranti N... G17 G3 X... I... F... S... M...
Caratteristiche:
Le coordinate del punto iniziale e del punto finale in un asse sono identiche.
La parte dell’asse non è necessaria come indicazione finale. Il parametro di interpolazione appartenente a questo asse è zero e può essere anche omesso. Nell’esempio, Y e J sono stati omessi.
Y
X
A M E
I
P/W Programmazione
Caso particolare
Caso particolare
Cerchio intero
N... G17 G2 I... F... S... M...
Caratteristiche:
Le coordinate del punto iniziale e del punto finale sono identiche.
Entrambe le parti dell’asse non sono necessarie come predefinizione finale. Se i punti iniziale e finale sono posizionati al limite di un quadrante, uno dei parametri di interpolazione è zero e per tale motivo non necessita di essere programmato.
Nell’esempio, X, Y e J sono stati omessi.
Y
X
A E M
I
P/W
.
Se viene programmato un parametro di interpolazione che non cor- risponde al piano selezionato, il sistema di comando notifica l’er- rore di tempo di esecuzione ”Parametro di interpolazione programmato non situato nel piano selezionato”.Esempio: N... G17 G2 X5 I9 K7 K non è valido
.
Se i parametri di interpolazione e il raggio del cerchio sono pro- grammati nello stesso blocco, viene utilizzato solo il raggio.Caso particolare
3.5 Interpolazione N elicoidale
G202,
G203 Per un movimento N elicoidale, la posizione programmata viene rag- giunta dagli assi che devono eseguire la corsa verso il piano di lavoro lungo un arco di cerchio, mentre tutti gli altri assi si muovono insieme li- nearmente, in modo che tutti arrivino contemporaneamente. È possibile muovere max. 6 assi sincroni in modo lineare con movimento lineare, continuo o circolare come tipo di movimento degli assi ammesso.La funzione ”Interpolazione N elicoidale” è una versione generalizzata della precedente ”Interpolazione elicoidale” ancora disponibile (ved.
”Caso particolare” più avanti). Con l’interpolazione elicoidale, è possibile trasportare solo un asse di posizionamento lineare che deve essere configurato come un asse normale, ovvero verticalmente rispetto al piano di lavoro selezionato (parametro MACODA 7010 00030, classifi- cazione assi dalla versione 108).
Gli assi che si spostano lungo l’arco di cerchio sono definiti in modo uni- voco mediante il piano di lavoro selezionato (G17, G18, G19, G20). Il movimento circolare massimo programmabile in un blocco di trasla- zione è un cerchio intero.
La funzione ”Interpolazione N elicoidale” consente di effettuare la pro- grammazione di ”movimenti a spirale accoppiati contemporaneamente con una modifica di orientamento”.
Generalmente, l’avanzamento programmato si riferisce a tutti gli assi che traslano in un blocco. Gli assi che accompagnano il movimento li- nearmente, tuttavia, sono controllati dai parametri MACODA specifica- mente impostati per le funzioni G594 o G595 che influiscono sull’avanzamento.
Ciascun movimento circolare o elicoidale può essere programmato an- che come movimento N elicoidale equivalente.
Come funzione modale, l’interpolazione N elicoidale rimane attiva finché non viene deselezionata dalla programmazione corrispondente o da un’altra funzione attiva che crea un movimento.
Tutte le correzioni standard come spostamenti del punto zero, correzioni della lunghezza, correzioni posizione pezzo e correzioni precorso fresa sono valide anche per segmenti di percorso N elicoidali. È possibile pro- grammare segmenti di percorso N elicoidali anche per piani inclinati at- tivi.
G202: movimento circolare destrorso in senso orario.
G203: movimento circolare sinistrorso in senso antiorario
È possibile anche effettuare la programmazione del raggio (R) nonché la programmazione del centro (I, J, K):
D Il segno del raggio determina se il centro del cerchio risultante è posi- zionato a sinistra (+) o a destra (–) rispetto alla linea di collegamento tra il punto iniziale e il punto finale.
Effetto
Programmazione
D Le dimensioni del raggio devono corrispondere almeno alla metà della distanza tra il punto iniziale e il punto finale. Se le dimensioni del raggio sono inferiori a questo valore e la differenza rientra nella fine- stra di tolleranza indicata nel parametro MACODA 7050 00030, il raggio viene corretto automaticamente a metà della distanza di cui sopra.
D Se viene utilizzata la programmazione del centro, le coordinate del centro si riferiscono al punto iniziale del movimento circolare (le coor- dinate del centro sono incrementali).
D Se il punto iniziale e il punto finale nel piano circolare sono identici, il sistema di comando genera automaticamente un cerchio intero se viene utilizzata la programmazione del centro.
D I parametri MACODA 7050 00010 e 7050 00020 consentono di confi- gurare la precisione di programmazione del centro necessaria.
D Se viene programmata una coordinata del centro all’esterno del piano di lavoro, il sistema di comando visualizza un errore di tempo di esecuzione.
Poiché l’interpolazione N elicoidale è una funzione modale che crea un movimento, il codice G attivo viene visualizzato sul display della fun- zione modale attiva corrispondente.
Il comportamento in seguito a control reset o commutazione on/off è de- terminato dalle Init strings configurate in MACODA per l’avvio del si- stema di comando o dopo il control reset.
La funzione appartiene al gruppo 2.
.
Poiché il numero di assi per canale è limitato ad un massimo 8, il movimento lineare accoppiato è limitato a 6 assi sincroni.Interpolazione elicoidale (linea a spirale)
Se, in aggiunta all’interpolazione circolare di due assi, viene program- mato un terzo asse, quest’ultimo trasla linearmente. Il risultato è un mo- vimento a spirale (ved. anche immagine in basso).
La correzione del percorso dell’utensile agisce all’interno del piano del percorso circolare liberamente selezionabile mediante la selezione del piano (G17...). L’avanzamento F corrisponde alla velocità del percorso reale.
Esempio:
interpolazione circolare con gli assi X e Y, interpolazione lineare con l’asse Z:
N... G91 G17 G3 X... Y... Z... I... J... F... S... M...
Caso particolare
Z
X A
E
M Y
J
I
Caratteristiche:
Le coordinate del punto iniziale e del punto finale sono identiche rispetto alle coordinate X e Y. Il
parametro di interpolazione K non è applicabile, poiché il punto iniziale si trova all’interno del piano X–Y.
P/W
Applicazione: ad es. fresatura di filetti
3.6 Tempo di permanenza in secondi
G4Tempo di permanenza in giri mandrino
G104Il ”tempo di permanenza” può essere programmato D in secondi (G4) o
D in giri mandrino (G104).
Il tempo di permanenza viene avviato quando il blocco del tempo di per- manenza G4/G104 è stato elaborato completamente dal CNC e viene effettuata l’esecuzione del blocco.
Il programma si arresta per la durata del tempo di permanenza. Un man- drino rotante o assi ausiliari traslanti non vengono arrestati. Eventual- mente, gli assi sincroni possono ridurre il proprio ritardo.
Il blocco programmato successivamente viene eseguito solo al termine del ”tempo di permanenza” programmato.
La funzione G4/G104 è programmata con una parola F per la durata del tempo di permanenza in un blocco separato senza informazioni sulla po- sizione. In questo blocco sono ammesse solo funzioni ausiliarie e sup- plementari.
I secondi di permanenza programmati o il numero di giri del mandrino devono essere riprogrammati in ciascun blocco G4/G104.
Se G4/G104 è programmato con tempo di permanenza F=0, la pro- grammazione di G4/G104 non comporta una decelerazione degli assi all’interno di una sequenza di movimenti G08 o G108. In questo caso, il blocco G4/G104 viene cancellato internamente all’NC.
La programmazione di G4/G104 senza parola F produce un errore di tempo di esecuzione.
Determinazione dei giri del mandrino con G104:
Per determinare i giri del mandrino, viene rilevata ciclicamente la velo- cità reale corrente del mandrino principale e di conseguenza calcolati i giri. In caso di mandrini altamente dinamici, è possibile quindi che nelle fasi di accelerazione o decelerazione si rilevino differenze tra i giri pro- grammati e i giri effettivi del mandrino previsti.
Se il mandrino principale configurato è un mandrino analogico (senza azzeramento della velocità), per il calcolo viene utilizzato il valore nomi- nale al posto del valore reale della velocità.
I giri del mandrino programmati si riferiscono al mandrino principale con- figurato nel parametro MACODA 7020 00010 oppure mediante la fun- zione MAINSP (ved. pag. 4–17)
G4 F<Tempo di permanenza>...
con:
tempo di permanenza Tempo di permanenza indicato in secondi G104 F<Numero di giri mandrino>
con:
Numero di giri mandrino Tempo di permanenza indicato in numero di giri mandrino
Effetto
Programmazione
Programmazione
