Pinza elettrica. Serie EH. Presa delicata.

Pinza elettrica

Serie ^EH

Con motore ^Serie AZ

Presa delicata.

Un meccanismo a pignone e cremagliera dotato di un motore Serie AZ combinato con una pinza elettrica Serie EH.

La sua presa delicata, come quella di una mano, contribuisce all’automazione e al risparmio di manodopera.

Presa delicata, come quella di una mano.

Azionato da un motore Serie AZ.

•

Sensore assoluto integrato senza batteria, per il monitoraggio costante delle informazioni sulla posizione del motore senza necessità di sensori esterni

•

Elevata affidabilità grazie al controllo ad anello chiuso

•

La tecnologia ad alta efficienza riduce la generazione di calore da parte del motore e determina un risparmio energetico

Consultare il catalogo specifico della Serie AZ o il sito Web di Oriental Motor per informazioni sui seguenti elementi.

•Specifiche tecniche del driver

•Specifiche tecniche comunicazione RS-485

•Dimensioni (driver, cavo di collegamento)

•Collegamento e funzionamento

•Cavi

Il driver della pinza elettrica e i cavi sono gli stessi della Serie AZ.

Cremagliera

Ganasce di base

Ganasce di base

Pignone

Sensore assoluto senza batteria (Sensore ABZO)

Pinza elettrica

Serie ^EH

con motore Serie AZ

Contribuisce alla riduzione delle dimensioni dell'apparecchiatura.

91 mm × 46 mm × 48,5 mm, peso 380 g. È possibile eseguire l'installazione in varie direzioni.

La combinazione di un motore con flangia da 28 mm e di un meccanismo a pignone e cremagliera si traduce in una riduzione delle dimensioni delle apparecchiature.

Corsa di 25 mm per afferrare il carico.

Il design è compatibile con l'installazione multisuperficie, il che lo rende ideale per installazione su bracci robotizzati, ecc.

Installazione su superficie posteriore 3 superfici laterali

di installazione

Provetta O-ring Parti elettroniche

48,5 mm 91 mm

46 mm

Corsa 25 mm

La Serie On-Board AZ assicura una presa delicata.

Piccolo e leggero

Afferrare

Regolare Misurare

Installazione multisuperficie OK

È possibile afferrare carichi delicati che possono essere danneggiati o deformarsi

facilmente.

La direzione e la posizione del carico possono essere coordinate.

È possibile misurare le dimensioni di un carico.

La presa delicata si ottiene regolando la forza di presa con incrementi di corrente di esercizio

dell'1% ed eseguendo un lento avvicinamento al carico.

Avvicinamento del carico ad alta velocità

Velocità di marciaForza di presa

Tempo

Tempo

Aumento della forza di presa

Tempo

Forza di presa

Forza di presa [N]

Forza di presa e corrente di esercizio [valori di riferimento]

Corrente di esercizio [%]

Caratteristiche della forza di presa durante il funzionamento a spinta

Presa affidabile per carichi che possono facilmente deformarsi o rompersi.

Impostazione semplice della forza e del tempo di presa, nonché della velocità in base all'oggetto da afferrare.

Presa sicura e affidabile di oggetti che possono rompersi facilmente, come il vetro, e di oggetti che si deformano facilmente, come la plastica o le molle.

Il motore si avvicina al carico ad alta velocità, quindi decelera appena prima di entrare in contatto con la superficie a bassa velocità.

La forza di spinta e i tempi possono essere facilmente modificati.

Il movimento di presa della pinza elettrica funziona attraverso l’operazione di controllo di coppia.

La forza di spinta (forza di presa) viene impostata in base alla corrente di marcia del motore.

• Velocità di funzionamento a spinta max. 10 mm/s (per lato)

Avvicinamento rapido, presa lenta

Afferra con bassa forza di presa, quindi aumenta gradualmente la forza

Forza di presa massima 25 N

[Intervallo della forza di presa (valore di riferimento) da 6 N a 25 N ca.]

① Inizia con una bassa forza di presa

① Il motore si avvicina al carico ad alta velocità.

③ Una volta che il carico è afferrato inizia il movimento di spinta, e il carico viene mantenuto con la forza di presa impostata.

② Il motore decelera quando si trova in prossimità del carico e lo afferra lentamente.

② La forza di presa aumenta gradualmente.

③ Forza di presa massima

Afferrare

PLC host

Funzione di monitoraggio delle informazioni sulle coordinate

Dimensioni del carico 20 mm OK!

Segnale di uscita TLC

Segnale di uscita AREA

PLC host

Dimensione confermata OK!

Lavoro afferrato OK!

Pinza elettrica Driver serie AZ (alimentazione DC)

SerieEH

Modello con

posizionatore integrato

I dati di posizionamento vengono impostati nel driver (256 profili).

Utilizzo di un convertitore di rete (venduto separatamente) facilita il controllo tramite rete FA.

Modello a treno di impulsi con Comunicazione RS-485 La comunicazione RS-485 permette di monitorare la posizione del motore, la velocità, la coppia, l'allarme e la temperatura da monitorare.

Modello a treno di impulsi

Controllo del motore attraverso un modulo di posizionamento (generatore di impulsi).

Driver multiasse com- patibile con bus di campo

•Compatibile SSCNETIII/H

•Compatibile MECHATROLINK

•Compatibile EtherCAT

Linea di prodotti

La direzione e la posizione del carico possono essere coordinate.

La dimensione del carico può essere verificata senza sensore esterno.

③ Rilevamento della presenza di un carico

Determinare se un carico è afferrato o meno.

①② Determinare la dimensione del carico

La posizione dell'attrezzo viene confermata una volta afferrato il carico, il che consente una differenziazione in base alle dimensioni.

① OK (entro i limiti di tolleranza) ② NG (fuori tolleranza) ③ NG (nessun carico presente)

✽ Uscita AREA: questo segnale viene emesso quando il motore si trova in una determinata area.

Uscita TLC: questo segnale viene emesso durante il funzionamento a spinta quando la coppia di uscita raggiunge un valore limite di coppia impostato.

L’intervallo di esercizio della pinza è confermato dal segnale di uscita (uscita TLC, uscita AREA) del driver, che permette di determinare le dimensioni e la presenza di un carico.

Le dimensioni e la presenza di un carico sono determinate all'interno dell’intervallo di esercizio della pinza

Monitorare la posizione della pinza per misurare le dimensioni

La funzione di monitoraggio delle informazioni sulle coordinate nel driver invia i dati dalla pinza al PLC host, consentendo di misurare la dimensione del carico.

Misurare la dimensione del carico

✽ Funzione monitoraggio delle informazioni sulle coordinate: questa funzione invia i dati di posizione al sistema host.

Lo spostamento minimo tra le pinze - fissate alle ganasce di base - è di 0,02 mm. La direzione e la posizione dei componenti possono essere coordinati regolando la presa in base alle loro dimensioni.

Carico grande Carico piccolo

Regolare

Misurare

Le pinze non sono incluse nel prodotto e devono essere fornite dal cliente.

" Configurazione del sistema

● Combinazione di pinza elettrica e driver con posizionatore integrato o driver a treno di impulsi e comunicazione RS-485

Di seguito è riportato l’esempio della configurazione di un driver con posizionatore integrato controllato tramite I/O o comunicazione RS-485.

Motore, driver e cavo di collegamento/cavo di collegamento flessibile sono da ordinare separatamente.

● Per la configurazione di un sistema con driver a treno di impulsi, consultare il sito Web di Oriental Motor.

➜

Alimentazione DC (Alimentazione principale)

Cavo USB

➜

Cavo di comunicazione RS-485 Sito web➜ Controllo tramite rete FA

Cavi di collegamento Pagina 8

Richiesto per il funzionamento

Accessorio opzionale

Pinza elettrica

Per motore/encoder

Driver

MEXE02 Software di impostazione dati

●

Cavo di alimentazione DC Sito Web

Sistema di controllo

host

Cavi per i segnali I/O Sito web➜ Controllo I/O

Cavo per comunicazione FLEX Sito web➜ Controllo via Modbus

Convertitore di rete Sito web➜

Il software di impostazione dati MEXE02 può essere scaricato dal sito Web di Oriental Motor.

Per il collegamento al sistema di controllo host sono disponibili tre metodi: controllo I/O, controllo tramite rete FA o controllo tramite Modbus.

• Esempio di listino prezzi per una configurazione del sistema

Pinza

elettrica Driver

Cavo Cavo di collegamento

(1 m) Cavo per segnali I/O

(1 m)

EH4-AZAKH AZD-KD CC010VZ2F2 CC16D010B-1

590,00 € 360,00 € 29,00 € 21,00 €

●La configurazione del sistema di cui sopra è puramente esemplificativa. Sono possibili anche altre combinazioni.

Nota

●Il cavo del motore e il cavo dell'encoder in uscita dal motore non possono essere collegati direttamente al driver. Quando si collega un driver, utilizzare un cavo di collegamento.

" Numero del prodotto

● Pinza elettrica

EH 4 - AZ A K H

① ② ③ ④ ⑤ ⑥

① Nome della serie EH: Serie EH

② Dimensioni flangia 4: 46 mm (L)×46 mm (H) (lato ganasce di base)

③ ^Motore AZ: Serie AZ

④ Funzione aggiuntiva A: Senza funzione aggiuntiva

⑤ Specifiche del motore K: Alimentazione DC

⑥ Direzione di uscita del cavo H: Direzione orizzontale

● Driver

AZD - K D

① ② ③

① Tipo di driver AZD: Driver serie AZ

② Tensione di alimentazione K: 24 VDC

③

Tipo D: Modello con posizionatore integrato

X: Modello a treno di impulsi con comunicazione RS-485 Vuoto: Modello a treno di impulsi

● Cavo di collegamento/Cavo di collegamento flessibile

CC 050 V Z 2 F 2

① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦

① CC: Cavo

②

Lunghezza 005: 0,5 m 010: 1 m 015: 1,5 m

020: 2 m 025: 2,5 m 030: 3 m 040: 4 m 050: 5 m 070: 7 m 100: 10 m 150: 15 m 200: 20 m

③ Numero di riferimento

④ Modello applicabile Z: Serie AZ

⑤ Dimensioni flangia del motore 2: 28 mm

⑥ Tipo di cavo F: Cavo di collegamento

R: Cavo di collegamento flessibile

⑦ Specifiche del cavo 2: Alimentazione DC

"Linea di prodotti

●Pinza elettrica

Nome del prodotto Prezzo di listino

EH4-AZAKH 590,00 €

● Driver

◇Modello con posizionatore integrato

◇Modello a treno di impulsi con comunicazione RS-485

◇Modello a treno di impulsi

Nome del prodotto Prezzo di listino Nome del prodotto Prezzo di listino Nome del prodotto Prezzo di listino

AZD-KD 360,00 € AZD-KX 360,00 € AZD-K 310,00 €

● Cavo di collegamento/Cavo di collegamento flessibile

Se il cavo deve essere piegato, utilizzare un cavo di collegamento flessibile.

◇Per motore/encoder

Linea di prodotti Lunghezza

[m] Nome del prodotto Prezzo di listino Linea di prodotti Lunghezza

[m] Nome del prodotto Prezzo di listino

Cavo di collegamento

0,5 CC005VZ2F2 29,00 €

Cavo di collegamento flessibile

0,5 CC005VZ2R2 65,00 €

1 CC010VZ2F2 29,00 € 1 CC010VZ2R2 65,00 €

1,5 CC015VZ2F2 33,00 € 1,5 CC015VZ2R2 70,00 €

2 CC020VZ2F2 38,00 € 2 CC020VZ2R2 76,00 €

2,5 CC025VZ2F2 43,00 € 2,5 CC025VZ2R2 81,00 €

3 CC030VZ2F2 48,00 € 3 CC030VZ2R2 85,00 €

4 CC040VZ2F2 75,00 € 4 CC040VZ2R2 97,00 €

5 CC050VZ2F2 84,00 € 5 CC050VZ2R2 108,00 €

7 CC070VZ2F2 100,00 € 7 CC070VZ2R2 138,00 €

10 CC100VZ2F2 135,00 € 10 CC100VZ2R2 181,00 €

15 CC150VZ2F2 187,00 € 15 CC150VZ2R2 254,00 €

20 CC200VZ2F2 237,00 € 20 CC200VZ2R2 326,00 €

" Incluso

● Pinza elettrica Manuale operativo: 1 copia

● Driver

Incluso

Tipo Connettore Manuale operativo

Comune per tutti i tipi Connettore CN4 (1 pz.)

Connettore CN1 (1 pz.) 1 copia

● Cavo di collegamento/Cavo di collegamento flessibile

Incluso

Tipo Manuale operativo

Cavo di collegamento −

Cavo di collegamento

flessibile 1 copia

Catalogo Serie AZ

Il driver e il cavo sono gli stessi della Serie AZ. Consultare il catalogo specifico per dettagli sulla gamma di prodotti della Serie AZ.

■Specifiche tecniche del driver

■Specifiche tecniche comunicazione RS-485

■Dimensioni

■Collegamento e funzionamento

■Cavo

"Specifiche tecniche

Nome del prodotto EH4-AZAKH

Forza di presa massima [N] 25

Precisione di posizionamento ripetitivo [mm] ambo i lati ±0,02

Gioco [mm] ambo i lati 0,1

Corsa [mm] 25

ambo i lati 12,5

Velocità massima [mm/s] 156

ambo i lati 78

Accelerazione massima [m/s²] 20

ambo i lati 10

Velocità di spinta [mm/s] 20

ambo i lati 10

Corsa minima [mm] 0,02

ambo i lati 0,01

Carico ammissibile [N] 5

Momento statico ammissibile [Nm]^✽ MP: 1,2 MY: 0,12 MR: 0,4

✽ Momento statico ammissibile sulla punta delle ganasce di base. Durante l'utilizzo dovrebbero essere presi in considerazione il carico, la massa dell'attrezzo, la forza di presa (compreso il carico d'urto), ecc.

Nota

●La massa di carico effettiva che può essere trasportata varia notevolmente a seconda dell'attrezzo, del coefficiente di attrito del carico e dell'accelerazione. Utilizzare con un margine sufficiente, con un limite superiore di 1/10 della forza di presa.

M

M

M

Carico

Carico

Pinza^* Ganasce di base

●

Formula del momento di carico

∣ ∆M

∣

+ ∣ ∆M

∣

+ ∣ ∆M

∣ 1

M

M

M

∆MP: Momento di carico nella direzione di beccheggio (Nm)

∆MY: Momento di carico nella direzione di imbardata (Nm)

∆MR: Momento di carico nella direzione di rotolamento (Nm) MP: Momento ammissibile nella direzione di beccheggio (Nm) MY: Momento ammissibile nella direzione di imbardata (Nm) MR: Momento ammissibile nella direzione di rotolamento (Nm)

" Tabella glossario delle specifiche tecniche

Forza di presa massima Forza massima per afferrare il carico.

Precisione di posizionamento ripetitivo

Valore che indica la quantità di errore generato quando il posizionamento viene eseguito ripetutamente sulla stessa posizione nella stessa direzione.

(La precisione viene misurata a una temperatura costante sotto carico costante.) Gioco Gioco delle ganasce di base quando l'albero motore è fisso.

Corsa Distanza massima di apertura e chiusura delle ganasce di base.

Velocità massima Velocità massima di apertura e chiusura delle ganasce di base.

Velocità di spinta Velocità di funzionamento durante il movimento di spinta (movimento di presa).

Spostamento minimo Movimento per impulso impostato in fabbrica.

Carico ammissibile Forza esterna ammissibile.

Momento statico ammissibile Momento ammissibile durante la presa.

✽ Le pinze non sono incluse nel prodotto e devono essere fornite dal cliente.

"Relazione tra la forza di spinta (forza di presa) e la corrente

Il movimento di presa della pinza elettrica funziona attraverso l'operazione di controllo di coppia. La forza di spinta (forza di presa) è impostata in base alla corrente di esercizio del motore.

Forza di spinta effettiva (forza di presa)

La forza di spinta (forza di presa) e i valori della corrente sono riportati di seguito come riferimento. Controllarli sull'apparecchiatura effettivamente assemblata.

0 5 10 15 20 25 30

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

tj_hajiryoku_untendenryuu_eh4.eps

Forza di presa

[N]

Corrente di esercizio [%]

Forza di spinta (forza di presa) Ganasce di base

Pinza

● Impostare la forza di presa durante il movimento di spinta a 25 N o meno.

● Impostare la velocità di funzionamento durante il movimento di spinta su 10 mm/s o meno (lato singolo)

"Specifiche tecniche del driver

Nome del prodotto AZD-KD, AZD-KX, AZD-K

Alimentazione Tensione 24 VCC±5%

Corrente 1,6 A

"Specifiche tecniche generali

Pinza elettrica Driver

Classe termica 130 (B) −

Resistenza all'isolamento

Il valore misurato è 100 MΩ o superiore quando viene applicato un megger da 500 VCC tra le seguenti posizioni:

∙ Tra la cassa e gli avvolgimenti del motore

Il valore misurato è 100 MΩ o superiore quando viene applicato un megger da 500 VCC tra le seguenti posizioni:

∙ Tra il morsetto di terra di protezione e il morsetto dell’alimentazione elettrica Rigidità dielettrica Sufficiente per sopportare quanto segue per 1 minuto:

∙ Tra la cassa e gli avvolgimenti del motore: 1,5 kVAC, 50 Hz o 60 Hz − Ambiente

operativo (In funzione)

Temperatura ambiente Da 0 a +40 ˚C (senza congelamento)^✽ Da 0 a +50 ˚C (senza congelamento)

Umidità ambiente 85% o inferiore (senza condensa)

Atmosfera Usare in ambiente privo di gas corrosivi e polvere. Il prodotto non deve essere esposto ad acqua, olio o altri liquidi.

Grado di Protezione − IP10

✽ Sulla base delle condizioni di misura interne di Oriental Motor Nota

●Quando si esegue una misurazione della resistenza di isolamento o una prova di resistenza alla tensione dielettrica scollegare il motore e il driver. Inoltre, non eseguire questi test sulla parte del motore con il sensore assoluto.

"Direzione di marcia

L’impostazione predefinita di fabbrica per la direzione di marcia è la seguente:

Direzione di marcia Direzione di marcia

Chiusura delle ganasce di base

+ Direzione (CW) Apertura delle ganasce di base

− Direzione (CCW)

"Dimensioni

EH4-AZAKH 0,38

B

A

0.5 23.5 25

0.5

130 (48.5)

91 18±0.2 9±0.2

9±0.2 25±0.2

30

46 (3636 ) ±8.70.5

39±0.2

25±0.2

6.5 6.5

42

18±0.2

41.2 36

14.5 24±0.2

24±0.2

(34

)

37.5 3.2 32

(3.2

)

(R) (R)

0.6

1 (R) (R)

1 (R) (R) A C

Posizione limite

meccanico Posizione limite

meccanico

原点 Home

モーターリード線

Dettaglio di “B”

Dettaglio di “A”

Da 0 a 25 (Corsa)Home

3 ^+0.030 Passante

Dettaglio di “C”

3 0 ×Profondità 3+0,018

ϕ3 ^+0,0180 ×Profondità 3

3 0 ×Profondità 3+0,018

ϕ3 ^+0,0180 ×Profondità 3

4×M4×Profondità 6 (come sul lato opposto)

DF62B-13EP-2.2C

(HIROSE ELECTRIC CO., LTD.) ϕ10 H7

(

)

4×M4×Profondità 6

4×M4×Profondità 6

2×Foro passante M3

● Le aree ombreggiate sono parti in movimento.

Questi prodotti sono fabbricati in stabilimenti certificati secondo le norme internazionali ISO 9001 (per la garanzia della qualità) e ISO 14001 (per i sistemi di gestione ambientale).

Per maggiori informazioni si prega di contattare:

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Le specifiche tecniche sono soggette a modifica senza preavviso. Questo catalogo è stato pubblicato l'ottobre del 2021

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