Precise Point Positioning

Il Precise Point Positioning (PPP) è una tecnica di calcolo GNSS che si sta diffondendo sempre più negli ultimi anni e consente a determinazione delle coordinate “assolute” di un singolo ricevitore con precisioni paragonabili a quelle tipiche dell’approccio differenziato. Il calcolo PPP si basa sia sulle osservabili di fase di entrambe le frequenze portanti che su quelle dei codici C/A o P (nel caso del GPS).

La logica alla base di tale approccio di calcolo è quella di ridurre i bias indotti da effetti spazialmente correlati, che nell’approccio differenziato si elidono con le osservazioni alle doppie differenze, attraverso una serie di modelli matematici. Di seguito si vuole dare una intuitiva descrizione degli effetti che richiedono un’accurata modellazione nel PPP, introducendo un livello aggiuntivo di complicazione rispetto all’approccio differenziato, a fronte però di una serie di vantaggi che vedremo successivamente.

- Errori di orbita: le orbite dei satelliti nel PPP costituiscono l’unico vincolo per le coordinate che si vanno a determinare sul singolo punto a terra. Un errore nella quota o nelle posizione di un satellite si ripercuote direttamente sulla distanza satellite- ricevitore stimata. In questo caso l’errore non viene sottratto all’omologa osservazione relativa al secondo ricevitore che “vede” lo stesso satellite. Orbite di maggiore accuratezza rispetto a quelle broadacast si ottengono tramite ricalcolo a posteriori delle effemeridi, che vengono poi messe a disposizione con diversi livelli di affidabilità e diversi tempi di attesa.

- Errori di sincronia dei satelliti: nel ricalcolo a posteriori delle effemeridi satellitari vengono stimati, con grande accuratezza, anche gli sfasamenti degli orologi di bordo dei satelliti rispetto al tempo di riferimento del GNSS. Evidentemente un’asincronia negli orologi porterebbe alla stima di errate posizioni relative sia tra i satelliti che tra satelliti e ricevitore.

- Errori di eccentricità tra i centri di fase e di massa dei satelliti: le effemeridi vengono calcolate rispetto al centro di massa dei satelliti, mentre i segnali inviati a terra partono

dalle antenne trasmittenti di questi. I centri di fase delle antenne non sono evidentemente posizionati nell’esatto centro di massa dei satelliti, per cui è necessario modellizzare istante per istante il vettore di posizione ed orientamento che lega questo ai centri di fase delle antenne. Come ulteriore complicazione si ricorda che i centri di fase delle antenne non sono entità facilmente definibili in quanto variano a seconda della frequenza del segnale emesso e della sua direzione.

- Errori di “phase wind-up”: la fase di un segnale radio viene invertita di 180° nel caso ad esempio in cui la sorgente ruoti dello stesso angolo rispetto alla direzione considerata. Essendo i satelliti in rotazione relativa rispetto al ricevitore a terra, è necessario modellizzare questo effetto per determinare la corretta fase del segnale. Questa rotazione non avviene solo per via dell’orbita dei satelliti, ma anche a causa della ricerca della maggiore esposizione possibile al sole dei pannelli solari che alimentano i satelliti stessi.

- Maree solide: gli effetti delle interazioni tra le forze gravitazionali dei corpi celesti, ed in particolare di sole e luna, con la terra inducono sulla crosta terrestre degli effetti di marea del tutto paragonabili concettualmente a quelli che riguardano le maree oceaniche. A differenza di queste, le così dette maree solide si manifestano con una certo ritardo dovuto alle inerzie ed alla non perfetta elasticità del suolo, il che comporta inoltre la presenza di una parte di maree ciclica ed una permanente. Entrambe devono essere modellizzate, in particolare per tempi di osservazione minori di 24h, in modo da rimanere coerenti col sistema di riferimento che viene definito dallo IERS come esente da tali effetti.

- Maree oceaniche: l’effetto delle maree oceaniche è dovuto alla maggiore o minore spinta che le masse d’acqua esercitano ciclicamente sulle coste, sono quindi importanti per rilievi in tali aree ed hanno generalmente un effetto minore di quello delle maree solide, nondimeno vanno considerate per i calcoli PPP di maggiore accuratezza.

- Moto del polo: anche le coordinate del polo di rotazione terrestre subiscono, come già anticipato, delle variazioni di coordinate; queste non influenzano le orbite satellitari ai quali si riferisce il calcolo PPP, per cui vanno tenute in conto attraverso gli EOP stimati dallo IERS. Questi considerano anche le irregolarità nella velocità di rotazione della terra attorno al proprio asse.

- Altri effetti: tra cui effetti relativistici, effetto Sagnac dovuto alla rotazione della terra, effetti dovuti ai ritardi interni strumentali ecc.

Tutti gli effetti appena citati inducono bias nelle soluzioni PPP se non considerati e la loro entità è da anni oggetto di studio. Col passare del tempo, lo studio dei fenomeni ed il raffinamento delle tecniche hanno reso disponibili modelli via via più accurati, che permettono oggi al PPP di avvicinare, e talvolta migliorare, le precisione ottenute da un approccio di calcolo differenziato. Questa considerazione è tanto più vera quanto più aumentano le lunghezze delle baseline, con le quali si riducono le correlazioni degli effetti citati per i due ricevitori.

Rimangono però da stimare i bias relativi al ricevitore a terra, che non possono essere modellizzati in quanto dipendono dalla sua posizione, dall’epoca di misura e dalle sue caratteristiche. Anche nel PPP sfruttando ricevitori a doppia frequenza è possibile calcolare una soluzione iono-free che tenga in conto degli effetti di ritardo ionosferico, mentre per i ritardi dovuti alla troposfera si applica una funzione mappante, ad una stima del ritardo zenitale ZTD (Zenith Tropospheric Delay). Lo ZTD può essere scomposto in una componente secca ZTDd ed una umida ZTDw, di cui la prima è ben modellizzabile mentre la seconda va ristimata nella fase

di calcolo. Attraverso combinazioni delle osservabili, sia di fase che di codice, ed approcci statistici iterativi, nel calcolo PPP vengono stimati:

- Le ambiguità iniziali di fase, facendo notare che fino a pochi anni fa non esistevano algoritmi di calcolo che ne consentissero la stima come numero intero, per cui venivano sempre utilizzate equazioni con ambiguità float. Ad oggi questi algoritmi sono consolidati e consentono, con elevata affidabilità, il fissaggio delle ambiguità iniziali di fase.

- L’offset dell’ orologio del ricevitore, che viene tipicamente trattato come un white noise e stimato iterativamente a partire da un valore approssimato sufficientemente grande. - Il ritardo troposferico zenitale umido (ZTDw) nella sua componente umida, molto

variabile e difficilmente modellizzabile.

- Le coordinate geocentriche XYZ del centro di fase dell’antenna del ricevitore.

In merito alle antenne dei ricevitori si fa notare che anche per queste il centro di fase non è un entità tangibile, si sposta anzi in funzione degli angoli di incidenza dei segnali GPS ricevuti. A metà degli anni 2000 l’IGS ha prodotto dei così detti file di calibrazione assoluti, nei quali vengono indicati, per i principali modelli di antenna in commercio, le stime degli spostamenti dei centri di fase in funzione degli angoli zenitali ed azimutali con cui viene ricevuto il segnale. Tali stime vengono fatte calibrando in camera anecoica un certo numero di antenne dello stesso modello, mediando successivamente i risultati. Esse sono quindi da ritenere

un’approssimazione del reale comportamento di ogni singola antenna, ma d’altro canto la calibrazione di un’antenna è un operazione costosa per cui non è ancora diffusa la pratica di dotare le antenne di proprio file personalizzato. Si fa notare che le correzioni sul centro di fase possono avere entità anche di alcuni millimetri, e dipendendo anche dall’angolo azimutale esse sono applicabili correttamente solo quando le antenne dei ricevitori sono messe in stazione correttamente, ovvero orientate coerentemente con i file di calibrazione che si intende applicare. In caso contrario l’applicazione delle correzioni sui centri di fase risulterebbe addirittura controproducente, introducendo ulteriori bias nelle soluzioni GNSS.

La tecnica PPP si è sviluppata nel corso degni anni basandosi sul sistema GPS, ma recentemente sono stati sviluppati anche algoritmi in grado di sfruttare le osservabili GLONASS, ed in futuro è verosimile che anche per la costellazione Galileo sarà possibile sfruttare tale approccio. Come anticipato nel PPP vengono calcolate le coordinate “assolute” di un singolo ricevitore, espresse quindi direttamente nel sistema geocentrico. In particolare il sistema di riferimento geocentrico nel quale vengono inquadrate le soluzioni è lo stesso nel quale vengono definite le orbite dei satelliti. A seconda del codice di calcolo PPP utilizzato sarà quindi necessario verificare quali orbite vengono utilizzate. Come si vedrà anche nel seguito, talvolta le effemeridi utilizzate non sono strettamente vincolate ad un preciso RF, ma sono calcolate con approccio ai minimi vincoli al fine di ottenere la migliore consistenza interna possibile tra le coordinate dei diversi satelliti nelle varie epoche. In questo caso è poi necessario applicare gli opportuni parametri di trasformazione in modo da rendere le coordinate strettamente coerenti con il RF desiderato.