S
OMMARIOIntroduzione
1. Dinamica del veicolo
1.1 Ipotesi semplificative
1.2 Dal veicolo al modello matematico 1.3 Equazioni di congruenza
1.4 Equazioni di equilibrio
1.4.1 Calcolo delle accelerazioni 1.4.2 Forze e momenti
1.5 Equazioni costitutive
1.5.1 Pneumatico linearizzato
1.5.2 Pneumatico linearizzato con ritardo di risposta 1.5.3 Pneumatico non lineare
1.6 Modello monotraccia di autoveicolo
1.6.1 Vere-coordinate e quasi-coordinate 1.7 Modello monotraccia classico
1.8 Modello monotraccia lineare
1.8.1 Soluzione generale per velocità di avanzamento costante
1.8.2 Studio della stabilità di marcia 1.8.3 Tipo di moto durante il transitorio 1.8.4 Comportamento a regime
1.9 Modello monotraccia con pneumatici non lineari 1.9.1 Moto a regime
1.9.2 Definizione di veicolo sovra-sottosterzante 1.9.3 Analisi mediante sistemi linearizzati
1.9.4 Studio della stabilità di marcia 1.10 Riepilogo
2. Controllo
2.1 Controllo robusto tramite disaccoppiamento del sistema dinamico
2.1.1 Possibile semplificazione del controllore 2.1.2 Controllo tramite l'utilizzo di un PID
2.1.3 Controllo robusto con ruote sterzanti anteriori e posteriori
2.2 Controllo con stima dei parametri incerti
2.2.1 Controllo con regolatore di modello tramite filtro reazionato
2.2.2 Controllo con regolatore di modello tramite osservatori sliding mode
2.3 Controllo non lineare adattativo basato su un modello di riferimento
3. Attuatori
3.1 Ancora sul controllo: l'influenza del comportamento dinamico dell'attuatore sulla stabilità
3.2 Cenni sul sistema meccanico tradizionale di sterzata 3.3 Azionamenti sulle ruote
3.3.1 Analisi delle prestazioni richieste 3.3.2 Attuatori x-screw
3.3.3 Attuatori elettrici lineari 3.3.3.1 Dettagli costruttivi
3.3.3.2 Aspetti elettromeccanici 3.3.3.3 Aspetti dinamici e di controllo 3.4 Azionamenti sull'albero sull'albero dello sterzo 3.4.1 Attuatori a rotazione
