Indice generale
Introduzione
Capitolo 1
1 Domotica e disabilità... 1
Introduzione... 1
1.1 Che cos'è la “domotica”... 2
1.2 Gli standard... 4 1.2.1 EIBA International... 5 1.2.2 EIBA Italia...7 1.2.3 EHSA...8 1.2.4 BatiBus... 9 1.2.5 Konnex... 10
1.3 Le nuove tecnologie per disabili... 11
1.4 L’ausilio come “sistema”... 13
1.5 Categorie di ausili... 17 1.5.1 I sensori... 19 1.5.2 I comunicatori...21 1.5.3 Input\output speciali al PC... 23 1.5.4 Input speciali... 23 1.5.5 Output speciali...25 1.6 Perché un LPS?... 27
Capitolo 2
2 Localizzazione spaziale... 30 2.1 Cenni storici... 30 2.2 Sistemi di localizzazione...322.3 Localizzazione in coordinate cartesiane...33
2.4 Localizzazione su mappa topologica...34
2.5 Metodi di localizzazione relativa... 35
2.5.2 Navigazione inerziale... 39
2.6 Metodi di localizzazione assoluta... 40
2.6.1 Riconoscimento di Landmark...40
2.7 Sistemi basati su boe... 41
2.7.1 Trilaterazione...43 2.7.2 Triangolazione...45 2.7.3 Multilaterazione...48 2.7.4 Multilaterazione atomica... 52 2.8 Model matching... 54 2.9 Approcci statistici...56 2.9.1 Filtro di Kalmann... 56 2.9.2 Localizzazione di Markov... 58
Capitolo 3
3 Stato dell'arte...61 Introduzione... 61 3.1 Classificazione... 61 3.2 Active Badges... 62 3.3 Xerox ParcTab... 673.4 Cricket: Location-Support System...68
3.5 VOR (VHF Omnidirectional Range)... 76
3.6 LORAN (LOng RAnge Navigation)...80
3.7 GPS (Global Positioning System)...82
3.8 Pinpoint 3D-ID...83
3.9 Active Bats... 84
3.10 RFID Tags...86
3.11 Attenuazione del segnale...90
3.12 Flock of Birds...91
Capitolo 4
4 LPS-D: studio di fattibilità...944.1 Caratteristiche tecniche... 95
4.2 Scelta metodologica... 98
4.3 Analisi di un approccio “assoluto”...100
4.4 Analisi di un approccio “relativo”...103
4.5 Il compasso magnetico...109
4.6 Il sensore odometrico... 113
4.7 Cinematica della carrozzina... 115
4.8 LPS-D: architettura... 118
