INDICE
INTRODUZIONE
1 MANIPOLAZIONE AUTOMATICA DEI MATERIALI NON RIGIDI
1.1 Definizione del problema………. pag. 3 1.2 Stato dell’arte………..……….. pag. 3 1.2.1 Presa tramite serraggio ed attrito……….. pag. 6 1.2.2 Presa realizzata sfruttando il principio della pressione
differenziale e l’attrito……….. pag. 10 1.2.2.1 Grippers a depressione………. pag. 10 1.2.2.2 End effector senza contatto……….. pag. 15 1.2.3 Presa realizzata tramite forza ellettrostatica e attrito…………. pag. 16 1.2.4 Presa realizzata tramite adesione……….. pag. 16 1.2.4.1 Cryo Gripper……… pag. 17 1.2.5 Conclusioni della ricerca bibliografica……….. pag. 19
2 STUDIO E SVILUPPO DI UN DISPOSITIVO DI PRESA A DEPRESSIONE
2.1 Ventose sviluppate presso il DIMNP………... pag. 20 2.2 Obiettivi del lavoro di tesi……… pag. 23 2.3 Ventosa “a petali”: analisi ed individuazione delle criticità………. pag. 24 2.4 Modifiche della fase di realizzazione della ventosa………. pag. 29
2.4.1 Progettazione e realizzazione dei componenti
necessari alla realizzazione della ventosa…………. pag. 29 2.4.2 Prove di colata……….. pag. 36 2.4.3 Problemi di tenuta tra la ventosa ed il collare
d’attacco al gripper……… pag. 40 2.5 Progettazione e realizzazione del sistema d’alimentazione
pneumatica per il funzionamento della ventosa……….... pag. 42
3 VERIFICA SPERIMENTALE DELLA VENTOSA
3.1.1 Pelli utilizzate nelle prove……… pag. 46 3.2 Topologia di sollecitazione……… pag. 48 3.2.1 Sollecitazione di trazione………. pag. 48 3.2.2 Sollecitazione di taglio………. pag. 49 3.2.3 Sollecitazione di strappamento………. pag. 51 3.2.4 Sollecitazione di trazione con lembi cadent………. pag. 51 3.3 Definizione del piano sperimentale……….. pag. 53 3.31 Attrezzature di riferimento e bloccaggio della pelle………. pag. 55 3.32 Sensore di forza e momento……….. pag. 56 3.33 Pompa per il vuoto……… pag. 56 3.34 Vacuometro………... pag. 57 3.35 Compesatore di livello………... pag. 58 3.36 Il robot……… pag. 58 3.4 Analisi dei risultati………. pag. 59
3.4.1 Risultati prove di trazione……….. pag. 60 3.4.2 Risultati prove di taglio……….. pag. 64 3.4.3 Risultati prove di strappamento……….. pag. 68 3.4.4 Risultati prova di trazione con lembi cadenti………. pag. 72 3.5 Azioni correttive……… pag. 74
4 REALIZZAZIONE E TEST DI UNA NUOVA VENTOSA
4.1 Modifiche della superficie di presa della ventosa “a petali”…………... pag. 77 4.2 Realizzazione della nuova ventosa……….. pag. 79 4.3 Sperimentazione della nuova ventosa……….. pag. 82 4.3.1 Analisi dei risultati e confronto con le altre ventose………… pag. 83 4.3.1.1 Risultati prova di trazione……….. pag. 83 4.3.1.2 Risultati prova di taglio……….. pag. 87 4.3.1.3 Risultati prova di strappamento……….. pag. 91 4.3.1.4 Risultati prova di trazione con lembi cadenti……. pag. 95 4.3.2 Conclusioni dell’analisi dei risultati……….. pag. 97
5 CONCLUSIONI………pag. 99
