I
Indice
Introduzione
1Capitolo I Stato dell'arte dei sistemi indossabili
1.1 Introduzione 4
1.2 CyberGlove® II 6
1.3 5DT Data Glove Ultra 7
1.4 DG5 VHand 2.0 7
1.5 P5 Glove 8
1.6 Gypsy-6 9
1.7 IGS-190M (Mobile) 10
1.8 ShapeWrap III 10
1.9 Sistemi indossabili sviluppati dall’ Università di Pisa 11
1.9.1. Upper Limb Kinaesthetic Garment (ULKG) 13
1.9.2. Ginocchiera sensorizzata 15
1.9.3. Guanto sensorizzato 16
1.10 Il progetto PROeTEX 17
1.10.1. Outer Garment 19
Capitolo II Analisi e sviluppo di un modello pspice per il sensore
ad elastomero conduttivo
2.1 Introduzione 22
2.2 Metodologia di acquisizione 23
2.3 Caratterizzazione del sensore 25
2.4 Modelli parametrici 27
2.5 Modelli lineari parametrici standard 29
2.6 Modelli matematici per il sensore piezoresistivo 33
2.6 a Modello per deformazioni sinusoidali 35
II
2.7 Modelli Spice 41
2.8 Mano meccanica e test sul modello circuitale del sensore 46
Capitolo III Progettazione della scheda di acquisizione
3.1 Introduzione 52
3.2 Sistema di acquisizione per il guanto sensorizzato 53
3.3 Sistema di acquisizione multicanale 55
3.4 Sviluppo del prototipo: sezione analogica 58
3.4.1 Generatore di corrente 59
3.4.2 Multiplexer ADG726 62
3.4.3 L’amplificatore da strumentazione INA333 64
3.4.4 Realizzazione della scheda analogica 66
3.5 Il microcontrollore MSP430F149 68
3.6 Modulo di trasmissione bluetooth 78
Capitolo IV Risultati e sviluppi futuri
4.1 Applicazione del sistema: riconoscimento di un set discreto di posture 86
4.2 Sviluppi futuri 87
