Indice
Introduzione 1
1. Stato dell’arte 3
1.1 Dalla Chirurgia Tradizionale alla Chirurgia
Laparoscopica 4
1.2 La Chirurgia Robotica 8
1.3 Chirurgia Laparoscopica a Singolo Accesso 11
1.4 Obiettivo della Tesi 18
1.5 Bibliografia 19
2. Introduzione alla Stereoscopia 21
2.1 Capacità e Limiti della Stereopsi nell’uomo 22
2.2 Principi e Metodi 33
2.3 Analisi di un Sistema di Imaging Stereoscopico 37
2.4 Bibliografia 63
3. Sviluppo e Realizzazione del
Primo Prototipo 64
3.1 Scelte Progettuali 65
3.2 Set-up delle Videocamere 70
3.3 Dimensionamento del Sistema di Illuminazione 79
3.4 Descrizione del Supporto Robotico 108
3.5 Assemblaggio Conclusivo del Prototipo 110
3.6 Bibliografia 113
4. Validazione del Prototipo
Realizzato 115
4.1 Verifica Sperimentale del Modello di
Illuminazione 115
4.2 Test di Validazione del Prototipo 124
4.3 Bibliografia 143
5. Sviluppo di un Secondo Sistema
di Acquisizione 145
5.1 Scelta delle Nuove Videocamere 145
5.2 Progetto e Realizzazione della Scheda
Elettronica di Acquisizione 149
5.3 Test e Sviluppi Futuri 157
Conclusioni 158
Appendice A 161
Appendice B 163
Appendice C 204
Appendice D 212
