Conclusioni e sviluppi futuri 95
Conclusioni e sviluppi futuri
In questa tesi si è condotto uno studio originale di modellazione dell’interazione tra un sistema multi-legged e un ambiente tubolare, deformabile ed a basso attrito in cui esso deve muoversi.
Il lavoro ha affrontato un settore di ricerca inesplorato, partendo da pochi elementi noti. Ovviamente, le pesanti limitazione imposte dai tempi di lavoro a disposizione non hanno permesso di sviscerare la questione in ogni suo aspetto lasciando, in questo modo, ancora ampi campi di indagine da affrontare. Per molti di questi la tesi presentata potrà definire comunque le principali linee guida per l’organizzazione delle sperimentazioni future, prime fra tutte quelle destinate all’adattamento della soluzione descritta ad ambienti con caratteristiche specifiche differenti (altre regioni dell’apparato gastrointestinale o, in un futuro più lontano, apparati più complessi e delicati caratterizzati da problematiche, come quella relativa alla sterilizzazione delle parti, non rilevanti nell’attuale fase di ricerca). Tenuto conto di ciò, entro il proprio campo di interesse, quello prodotto è un modello pressoché completo, per il quale è previsto un imminente utilizzo all’interno del laboratorio CRIM della Scuola Sant’Anna di Pisa, in collaborazione con il quale sono stati raggiunti i risultati descritti.
Gli sviluppi futuri più immediati includono innanzi tutto la produzione di varie simulazioni al calcolatore, per la visualizzazione del moto complessivo del corpo della capsula per differenti plausibili leggi di moto dei giunti.
L’analisi di questi risultati, associata ai dati di potenza ed energia necessarie al moto, permetterà di ottimizzare le caratteristiche di una capsula virtuale che sia di guida nella progettazione di un sistema fisico destinato alla sperimentazione ingegneristica e quindi clinica.
