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Movimento ed equilibrio

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Academic year: 2021

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Testo completo

(1)

Principi di Elettrotecnica ed Automatica

Modi e stabilità

09/04/2018

(2)

Movimento ed equilibrio

Formula di Lagrange.

(3)

Rappresentazioni equivalenti e modi

I modi di un sistema dipendono dai suoi autovalori.

Posto che l’autovalore s della matrice A sia reale, il modo associato è exp(s t).

Se l’autovalore s della matrice A è complesso, allora ݏ ൌ ߪ ൅ ݆߱

݁௦௧ ൌ ݁ ఙା௝ఠ ௧ ൌ ݁ఙ௧ ܿ݋ݏ߱ݐ ൅ ݆ݏ݅݊߱ݐ

(4)

Modi dei sistemi con autovalori distinti

(5)

Esempio: sistema massa – molla

(6)

Esempio: sistema massa – molla

(7)

Stabilità e movimento libero

(8)

Stabilità e autovalori

(9)

Stabilità e polinomio caratteristico

(10)

Stabilità e polinomio caratteristico

(11)

Stabilità e polinomio caratteristico

(12)

Criterio di Routh

(13)

Criterio di Routh: esempio 1

(14)

Criterio di Routh: esempio 2

(15)

Criterio di Routh: esempio 2

(16)

Principi di Elettrotecnica ed Automatica

Approfondimenti sugli schemi a blocchi

09/04/2018

(17)

Componenti di uno schema a blocchi

(18)

Sistemi in serie (o in cascata)

(19)

Sistemi in parallelo

(20)

Sistemi a retroazione negativa

(ricapitolazione)

(21)

Principi di Elettrotecnica ed Automatica

Approfondimenti sulla funzione di trasferimento

09/04/2018

(22)

Generalità

(23)

Struttura della funzione di trasferimento

(24)

Invarianza della funzione di trasferimento

(25)

Rappresentazione e parametri

(26)

Guadagno

Riferimenti

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