Indice generale

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Introduzione

Cap. 1

Sistemi meccatronici per la chirurgia

1.1.

Sistemi

di

telemanipolazione

1.1.1. Sistema Da Vinci 9

1.1.2. Sistema Zeus 10

1.1.3. Osservazioni critiche 12

1.2. Micron, strumento attivo per la cancellazione del

tremore

Cap.

2

Il

tremore

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2.2. Classificazione del tremore in base

a caratteristiche cliniche

2.2.1. Tremore fisiologico 20

2.2.2. Tremore fisiologico aumentato 20

2.2.3. Tremore essenziale 21

2.2.4. Tremore parkinsoniano 21

2.2.5. Tremore cerebellare 22

2.3. Classificazione in base alla frequenza

2.4. Specifiche di progetto del tremore fisiologico

2.4. Specifiche di progetto del tremore essenziale

2.5. Conclusioni

Cap. 3

Progettazione e prototipazione del bisturi

meccatronico

3.1. Amplificazione meccanica degli assi X e Y

3.2. Amplificazione

meccanica dell’asse Z

3.2.1. Descrizione della modifica apportata

al progetto del prototipo 31

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3.2.3. L’equazione di equilibrio del gambo

dell’utensile 36

3.2.4. Progettazione e realizzazione della membrana 54

3.3.

Architettura

cinematica

3.3.1. Analisi strutturale 59

3.3.2. Scelta e verifica degli attuatori 59

3.3.3. Scelta dei sensori 72

Cap. 4

La componente sensoristica

4.1. Schema

cinematico

del bisturi meccatronico

4.2.

Sensoristica

a

bordo

4.2.1. L’accelerometro triassiale 78

4.2.2. I giroscopi 80

4.3.

Calibrazione

dei

sensori

4.3.1. Prove di rotazione con accelerometri

e giroscopi 83

4.3.2. Prove di spostamento lineare 91

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Cap. 5

Possibili approcci per la cancellazione del tremore

5.1. Algoritmi per la stima dell’errore

5.2. Approcci per le possibili prove sperimentali

5.3.

Risultati

sperimentali

Cap. 6

Conclusioni generali e sviluppi futuri

6.1.

Conclusioni

generali

6.2.

Sviluppi

futuri

Appendice A

Appendice B

Bibliografia

Allegati