INDICE
I
INDICE
Introduzione………...1
Capitolo 1 - La manipolazione automatica delle pelli: stato dell’arte……3
1.1 La lavorazione delle pelli……….2
1.1.1 Le operazioni di rifinizione della pelle………2
1.2 La movimentazione delle pelli in conceria………..5
1.3 Problematiche relative all’automazione nell’industria della pelle………8
1.4 Analisi e considerazioni sulle diverse metodologie di afferraggio automatico della pelle………9
1.4.1 Manipolazione tramite forze esercitate sul lato fiore della pelle.……….10
1.4.1.1 Gripper con ventose………10
1.4.1.2 Braccio rotante dotato di ventose………11
1.4.2 Manipolazione tramite forze esercitate sul lato carne della pelle……….12
1.4.2.1 Nastro convogliatore………12
1.4.2.2 Impilatore automatico………13
1.4.3 Manipolazione tramite forze esercitate in prossimità del bordo della pelle14 1.4.3.1 Gripper con pinze……….14
1.4.3.2 Stenditore a carrucole………15
1.5 Problematiche relative alla manipolazione automatica……….17
Capitolo 2 - Lo stenditore automatico………...20
2.1 Descrizione del dispositivo………20
2.2 Analisi della sequenza operativa dello stenditore...………..…27
INDICE
II
Capitolo 3 - Completamento del dispositivo………...34
3.1 Completamento del dispositivo……….34
3.1.1 Sistema di trasmissione del moto al portasatellite………..34
3.1.2 Telaio portante del dispositivo………38
3.1.3 Impianto di gonfiaggio e sgonfiaggio delle camere cilindriche……….…41
Capitolo 4 - Sperimentazione del gonfiaggio e sgonfiaggio delle camere
………...43
4.1 Obiettivi di questa fase della ricerca………..43
4.2 Pianificazione del piano sperimentale………44
4.2.1 Descrizione dei dispositivi da testare come ausilio alla fase di sgonfiaggio………45
4.2.1.1 Soluzione n°1: molla assiale di richiamo………..…46
4.2.1.2 Soluzione n°2: irrigidimento delle pareti laterali della camera…….…48
4.2.1.3 Soluzione n°3: reticolo elastico di contrazione periferica..………….…50
4.2.2 Misura e registrazione dei risultati………53
4.2.2.1 Raccolta immagini fotografiche e video………54
4.2.2.2 Indice di rientro……….55
4.2.2.3 Scheda di raccolta risultati………58
4.3 Analisi dei risultati……….59
4.3.1 Soluzione n°1: molla assiale di richiamo………..…60
4.3.2 Soluzione n°2: irrigidimento delle pareti laterali della camera……….…61
4.3.3 Soluzione n°3: reticolo elastico di contrazione periferica……….…63
4.3.4 Considerazioni al termine della prima fase di sperimentazione………65
4.4 Studio di nuovi dispositivi ausiliari………67
4.4.1 Decentramento del punto di ancoraggio della molla di richiamo………….…68
4.4.2 Sistema di sostegno a scorrimento a guida prismatica………73
4.5 Sperimentazione del decentramento del punto di ancoraggio della molla di richiamo……….……74
INDICE
III
4.5.1 Analisi dei risultati……….…76
Capitolo 5 - Sperimentazione della fase di stesura della pelle...79
5.1 Descrizione del sistema di controllo della macchina………....……79
5.1.1 Specifiche………..……79
5.1.2 Realizzazione e modalità di utilizzo ...81
5.2 Pianificazione del piano sperimentale………84
5.2.1 Movimento del piano basculante………..…84
5.2.2 Movimento della pelle sul trasportatore a fili……….………84
5.2.3 Rotazione del portasatellite……….……85
5.2.4 Movimento completo della pelle………87
5.3 Analisi dei risultati……….88
Capitolo 6 - Conclusioni………94
6.1 Obiettivi raggiunti……….94
6.2 Sviluppi futuri……….…95
